v1.1.2; fix freejoint pos err causes qvel calc err

2026-02-04 18:40:13 +08:00
parent d1ec24f6ff
commit 4086357ad5
4 changed files with 18 additions and 17 deletions
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 ## 20260204
 ### v1.1.2
 1. 加入手柄JoystickGoal功能
+2. 修复mujoco_simulator中qvel速度问题，错误的使用freejoint将qvel投影到地面平面上，导致速度计算波动极大，重新计算全部的评估结果
+3. 将moe默认模型重命名为`go2_moe_cts_137k_0.6819.pt`
 ## 20260126
 ### v1.1.1-rc2
 1. 加入可视化当前速度（蓝），目标速度（绿）箭头