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# DreamWaQ 使用手册
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## 环境切换
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通过环境变量 `DREAMWAQ_TERRAIN` 选择地形场景：
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| 值 | 场景 | 描述 |
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| `flat` (默认) | 无限平面 | 学习基础行走 |
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| `pyramid` | 10×20 混合地形 | hfield + mesh 楼梯 |
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| `flat_stairs` | 2 级 flat+stairs | 简易楼梯测试 |
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| `stairs` | 纯楼梯 | stair box 场景 |
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```bash
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# 金字塔地形训练
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DREAMWAQ_TERRAIN=pyramid uv run scripts/train.py --env go1-dreamwaq-walk --rllib rslrl
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# 平坦地形训练
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uv run scripts/train.py --env go1-dreamwaq-walk --rllib rslrl
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## 地形生成
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```bash
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# 完整 10×20 地形（生成 PNG + OBJ + XML）
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uv run python3 scripts/gen_dreamwaq_terrain.py
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# 仅前 N 个难度级别（测试用）
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uv run python3 scripts/gen_dreamwaq_terrain.py --max-level 3
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# 仅平坦（不生成楼梯）
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uv run python3 scripts/gen_dreamwaq_terrain.py --flat-only
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```
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## 可视化
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```bash
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# 查看金字塔地形（随机动作）
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uv run scripts/view_dreamwaq.py
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# 平坦地形 + 单机器人 + 固定难度
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uv run scripts/view_dreamwaq.py --flat --num-envs 1 --level 5
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# 持续前进（不站立）
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uv run scripts/view_dreamwaq.py --no-stand --vx 0.8
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```
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## 训练
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```bash
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# 启动训练
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uv run scripts/train.py --env go1-dreamwaq-walk --rllib rslrl
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# 指定环境数量
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uv run scripts/train.py --env go1-dreamwaq-walk --rllib rslrl --num-envs 4096
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```
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训练结果保存在 `runs/go1-dreamwaq-walk/rslrl/` 下，TensorBoard 日志自动记录：
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- `value_loss`, `surrogate_loss` — 标准 PPO 损失
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- `autoenc_loss` — CENet VAE 自编码器损失
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```bash
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# 查看训练曲线
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uv run tensorboard --logdir runs/go1-dreamwaq-walk
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```
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## Play（评估）
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```bash
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# 自动发现最新 checkpoint
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uv run scripts/play_dreamwaq_rsl.py
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# 指定 checkpoint + 命令
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uv run scripts/play_dreamwaq_rsl.py --checkpoint runs/go1-dreamwaq-walk/rslrl/.../model_1000.pt --vx 0.5
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# 固定地形级别查看
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uv run scripts/play_dreamwaq_rsl.py --terrain --level 5 --num-envs 1
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```
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