From 5b69043cae0bfce5083415b53980d287f853349f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Orange <2314753575@qq.com> Date: Thu, 23 Jul 2026 18:33:50 +0800 Subject: [PATCH] docs: finalize Fast DDS 164 deployment record --- .../2026-07-23-fastdds-164-network-change.md | 68 +++++++++++++++++++ 1 file changed, 68 insertions(+) diff --git a/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md b/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md index c8fce23..ac92106 100644 --- a/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md +++ b/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md @@ -1159,6 +1159,74 @@ RDKx5 最终 XML 完整内容： ``` +### 最终交付、校验与回滚记录 + +最终文件状态（2026-07-23 复核）： + +- RDKx5 `/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml` + - 权限/属主：`0644 sunrise:sunrise` + - SHA-256：`ecf275c084d4b8a1d2445a2613e079ab78182ac91dabd7ba53b48c10dde9c6d8` +- RDKx5 `/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh` + - 权限/属主：`0755 sunrise:sunrise` + - SHA-256：`5b40b2d3c61bd9d7eedfdb11ef1bb43dd60b3cdbb67ddcb1e2da01ab79996059` +- WSL `/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml` + - 权限/属主：`0644 hikos:hikos` + - SHA-256：`d5de39799e4daa030025629fe5ee5eac1800f1c6def2c44971108ffe6ee6d54d` +- WSL `/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh` + - 权限/属主：`0755 hikos:hikos` + - SHA-256：`4dd272d34bbc480e7f5d112348fad7bb59532f155cdabbdc7e7b98dda7ff6155` + +最终精简验证结果： + +- 双向 `rclpy` 通信通过；RDKx5 与 WSL 均能接收对端消息。 +- RDKx5 抓包结果：`.164` 网卡捕获 `163 packets`，`.210` 网卡捕获 `0 packets`；`.210` SSH 管理链路正常。 +- `ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=false` 通过：lifecycle 日志包含 `Managed nodes are active`，WSL 可见 `/obstacles`、local/global costmap 与 `/cmd_vel_hardware_disabled`，验证脚本输出 `NAV2_VERIFY_OK`。 +- 验证时未发布导航目标，速度输出被重映射到 `/cmd_vel_hardware_disabled`。 +- 验证 launch 已通过 `SIGINT` 正常退出；最终进程复核时，RDKx5 与 WSL 均无本任务 Nav2、DDS 验证脚本或 `tcpdump` 残留进程。 + +快速回滚（不删除文件）：先停止从专用环境启动的 ROS 2 节点。最稳妥方式是关闭该终端并新开终端，只加载原 ROS 2 与工作空间环境。若必须复用当前终端，执行： + +```bash +unset FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE +unset FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE +unset RMW_IMPLEMENTATION +unset ROS_LOCALHOST_ONLY +export ROS_DOMAIN_ID=22 +``` + +文件级逆向还原（本次验证成功，以下命令仅留档，未执行）： + +```bash +# RDKx5：先解析并核对两个目标均位于批准目录，再删除明确文件。 +realpath /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml +realpath /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh +rm -- \ + /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml \ + /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh +rmdir --ignore-fail-on-non-empty /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds +``` + +```bash +# WSL：先解析并核对两个目标均位于批准目录，再删除明确文件。 +realpath /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml +realpath /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh +rm -- \ + /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml \ + /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh +rmdir --ignore-fail-on-non-empty /home/hikos/Yiliao2026/config/dds +``` + +如需连同 Git 记录一起逆向还原，应在确认工作区无其他人的重叠修改后，按提交逆序使用 `git revert `；不得使用 `git reset --hard`，不得清理本节所列之外的 dirty files。相关提交： + +- RDKx5：`edbe450`、`e7c3fe9`、`32a253a`、`e365bce`，以及对应实施记录提交；最近一次成功验证记录为 `985550a`。 +- WSL：`b8840ec`、`9349f53`、`4b11f35`、`3195933`、`441bf80`。 + +最终 Git 范围核对： + +- RDKx5 当前分支为 `master`。除本 Markdown 的最终记录外，保留了任务开始前/用户已有的 `obstacle_nav2` 两个修改文件、三个 `nav2_params.yaml.bak.*` 和 `src/origincar_birdseye/`，未暂存、未清理、未纳入本任务提交。 +- WSL 当前分支为 `zbw`。保留了 `.vscode/browse.vc.db*`、`.codex`、`resource/`、`src/navigation/`、`src/obstacle_scanner/`、`src/origincar_birdseye/`、`src/third_party/`、`tf_bag/` 等已有 dirty files，未暂存、未清理、未纳入本任务提交。 +- 未修改 `.bashrc`、路由表、防火墙、网卡 metric、Nav2 参数、ROS package、SSH 或 VS Code 配置；配置仅在终端中显式 `source` 后生效。 + WSL 最终 XML 完整内容： ```xml