# WUST_VISION 武汉科技大学崇实战队视觉代码仓库 ## 写在前面 本项目基于[中南大学FYT战队2024赛季视觉框架开源](https://github.com/CSU-FYT-Vision/FYT2024_vision),华南师范大学PIONEER战队@chenjunnn[rm_vision](https://github.com/chenjunnn/rm_vision)修改与适配，参考了深圳北理莫斯科大学北极熊战队/四川大学火锅战队/沈阳航空航天大学TUP战队/北京科技大学Reborn战队/同济大学superpower战队/河北科技大学Actor&Thinker战队的部分代码与模型，感谢以上开源为本队以及本人的帮助(排名不分先后) ## 依赖 * [wust_vl](https://github.com/WUST-RM/wust_vl) * OpenCV * [OpenVINO](https://flowus.cn/7a2a3341-74a1-4db9-bced-99fe5d05ab75)/[TensorRT-cuda](https://flowus.cn/e98af178-de0b-4546-808d-a6f1ff199d62)/[NCNN](https://flowus.cn/664f6bee-8ea9-4d54-8a78-e2c0bf38ee9f)/[OnnxRunetime](https://flowus.cn/8fbecbbf-c0f9-49bb-bac5-7b4923f55c99)连接为简单部署文档 * fmt * ceres * Eigen3 * nlohmann * yaml-cpp ## 环境配置 ``` ./script/install_depences.sh ``` ## Quick Start ``` git clone --recurse-submodules https://github.com/WUST-RM/wust_vision.git cd wust_vision sudo ./run.sh run xx /rebuild/build #编译并运行xx可执行文件/删除build缓存重新编译/仅编译 ``` ### 注意：本项目可选择编译OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime，需在build缓存前在[CMakeLists.txt](CMakeLists.txt)中修改对应编译选项,修改后需rebuild重新编译，无OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime环境仍可以使用OpenCV的装甲板识别，装甲板的识别方案需要在[config/auto_aim.yaml](config/auto_aim.yaml)中修改 ## 文件树 ``` . ├── 3rdparty │   ├── angles.h │   └── backward-cpp │ ├── cmake │   ├── FindG2O.cmake │   ├── FindHikSDK.cmake │   ├── FindOrt.cmake │   └── FindTensorRT.cmake ├── CMakeLists.txt ├── config │   ├── auto_aim.yaml │   ├── auto_buff.yaml │   ├── auto_guidance.yaml │   ├── auto_sniper.yaml │   ├── camera_info.yaml │   ├── camera.yaml │   ├── common.yaml │   ├── config -> /home/hy/wust_vision/config │   ├── detect_ncnn.yaml │   ├── detect_opencv.yaml │   ├── detect_openvino.yaml │   ├── detect_ort.yaml │   ├── detect_trt.yaml │   └── guard.sh ├── cuda_infer │   ├── armor_infer.cu │   ├── armor_infer.hpp │   ├── CMakeLists.txt │   ├── letter_box.cu │   └── letter_box.hpp ├── env.bash ├── format.sh ├── KalmanHyLib │   ├── adaptive_extended_kalman_filter.hpp │   ├── error_state_extended_kalman_filter.hpp │   ├── extended_kalman_filter.hpp │   ├── kalman_hybird_lib.hpp │   ├── README.md │   └── unscented_kalman_filter.hpp ├── model │ ├── README.md ├── read_shm_image_mmap_only.py ├── ros2 │   ├── CMakeLists.txt │   ├── ros2.cpp │   └── ros2.hpp ├── run.sh ├── script │   ├── install_depences.sh │   ├── rsync.sh │   ├── setup_devenv.sh │   └── setup_service.sh ├── src │   ├── dart.cpp │   ├── hero.cpp │   ├── sentry.cpp │   ├── sim.cpp │   └── standard.cpp ├── static │   ├── 崇实战队logo图标.png │   ├── css │   │   └── style.css │   ├── js │   │   ├── chart_logic.js │   │   ├── json_view.js │   │   └── main.js │   └── logo.JPG ├── tasks │   ├── auto_aim │   │   ├── armor_control │   │   │   ├── aimer.cpp │   │   │   ├── aimer.hpp │   │   │   ├── planner.cpp │   │   │   ├── planner.hpp │   │   │   ├── shooter.cpp │   │   │   ├── shooter.hpp │   │   │   └── tinympc │ │ │ │   │   ├── armor_detect │   │   │   ├── armor_detect_common.cpp │   │   │   ├── armor_detect_common.hpp │   │   │   ├── armor_detector_base.hpp │   │   │   ├── armor_infer.cpp │   │   │   ├── armor_infer.hpp │   │   │   ├── armor_pose_estimator.cpp │   │   │   ├── armor_pose_estimator.hpp │   │   │   ├── detector_factory.hpp │   │   │   ├── light_corner_corrector.cpp │   │   │   ├── light_corner_corrector.hpp │   │   │   ├── ncnn │   │   │   │   ├── armor_detector_ncnn.cpp │   │   │   │   ├── armor_detector_ncnn.hpp │   │   │   │   ├── armor_detector_ncnn_wrapper.cpp │   │   │   │   └── armor_detector_ncnn_wrapper.hpp │   │   │   ├── number_classifier.cpp │   │   │   ├── number_classifier.hpp │   │   │   ├── onnxruntime │   │   │   │   ├── armor_detector_onnxruntime.cpp │   │   │   │   ├── armor_detector_onnxruntime.hpp │   │   │   │   ├── armor_detector_onnxruntime_wrapper.cpp │   │   │   │   └── armor_detector_onnxruntime_wrapper.hpp │   │   │   ├── opencv │   │   │   │   ├── armor_detector_opencv.cpp │   │   │   │   ├── armor_detector_opencv.hpp │   │   │   │   ├── armor_detector_opencv_wrapper.cpp │   │   │   │   └── armor_detector_opencv_wrapper.hpp │   │   │   ├── openvino │   │   │   │   ├── armor_detector_openvino.cpp │   │   │   │   ├── armor_detector_openvino.hpp │   │   │   │   ├── armor_detector_openvino_wrapper.cpp │   │   │   │   └── armor_detector_openvino_wrapper.hpp │   │   │   └── tensorrt │   │   │   ├── armor_detector_tensorrt.cpp │   │   │   ├── armor_detector_tensorrt.hpp │   │   │   ├── armor_detector_tensorrt_wrapper.cpp │   │   │   └── armor_detector_tensorrt_wrapper.hpp │   │   ├── armor_optimize │   │   │   ├── ba_solver.cpp │   │   │   └── ba_solver.hpp │   │   ├── armor_tracker │   │   │   ├── motion_models │   │   │   │   ├── acc_model.hpp │   │   │   │   ├── motion_modela.hpp │   │   │   │   ├── motion_modelonea.hpp │   │   │   │   ├── motion_modeloneca.hpp │   │   │   │   ├── motion_modeloneypd.hpp │   │   │   │   ├── motion_modelr.hpp │   │   │   │   ├── motion_modelrypd.hpp │   │   │   │   ├── motion_modelypd.hpp │   │   │   │   └── motion_modelypdv2.hpp │   │   │   ├── target.cpp │   │   │   ├── target.hpp │   │   │   ├── tracker_manager.cpp │   │   │   ├── tracker_manager.hpp │   │   │   ├── trackerv3.cpp │   │   │   └── trackerv3.hpp │   │   ├── auto_aim.cpp │   │   ├── auto_aim_fsm.hpp │   │   ├── auto_aim.hpp │   │   ├── CMakeLists.txt │   │   ├── type.cpp │   │   └── type.hpp │   ├── auto_buff │   │   ├── auto_buff.cpp │   │   ├── auto_buff.hpp │   │   ├── CMakeLists.txt │   │   ├── rune_control │   │   │   ├── aimer.cpp │   │   │   └── aimer.hpp │   │   ├── rune_detector │   │   │   ├── rune_detector.cpp │   │   │   └── rune_detector.hpp │   │   ├── rune_optimize │   │   │   ├── ba_solver.cpp │   │   │   └── ba_solver.hpp │   │   ├── rune_tracker │   │   │   ├── motion_models │   │   │   │   └── motion_modelrypd.hpp │   │   │   ├── rune_target.cpp │   │   │   ├── rune_target.hpp │   │   │   ├── rune_tracker.cpp │   │   │   ├── rune_tracker.hpp │   │   │   └── spd_fitter.hpp │   │   ├── type.cpp │   │   └── type.hpp │   ├── auto_guidance │   │   ├── auto_guidance.cpp │   │   ├── auto_guidance.hpp │   │   ├── CMakeLists.txt │   │   ├── debug.cpp │   │   ├── debug.hpp │   │   ├── guidance_detector │   │   │   ├── detector_base.hpp │   │   │   ├── detector_factory.hpp │   │   │   ├── green_light_infer.cpp │   │   │   ├── green_light_infer.hpp │   │   │   ├── opencv │   │   │   │   ├── guidance_detector_opencv.cpp │   │   │   │   └── guidance_detector_opencv.hpp │   │   │   └── openvino │   │   │   ├── guidance_detector_openvino.cpp │   │   │   └── guidance_detector_openvino.hpp │   │   ├── guidance_tracker │   │   │   ├── guidance_target.cpp │   │   │   ├── guidance_target.hpp │   │   │   ├── guidance_tracker.cpp │   │   │   ├── guidance_tracker.hpp │   │   │   └── motion_models │   │   │   └── imgbox_model.hpp │   │   └── type.hpp │   ├── auto_offset │   │   ├── auto_offset.cpp │   │   ├── auto_offset.hpp │   │   └── CMakeLists.txt │   ├── auto_sniper │   │   ├── auto_sniper.cpp │   │   ├── auto_sniper.hpp │   │   ├── CMakeLists.txt │   │   └── trajectory_solver.hpp │   ├── CMakeLists.txt │   ├── debug.cpp │   ├── debug.hpp │   ├── main_base.hpp │   ├── packet_typedef.hpp │   ├── sinple_img_rotate_saver.hpp │   ├── type_common.cpp │   ├── type_common.hpp │   ├── utils.cpp │   ├── utils.hpp │   ├── vision_base.cpp │   └── vision_base.hpp ├── templates │   └── index.html ├── test │   ├── control.cpp │   └── test_usbcamera.cpp └── web.py ```