# rm_upstart

看门狗程序及自启动服务

## 看门狗

每个节点都会以1s一次的频率发布heartbeat话题，看门狗程序(rm_watch_dog.sh)通过ros2 topic echo监听这些话题，如果有一个节点在TIMEOUT(10s)内都没有更新心跳数据，看门狗程序会重启它自己拉起的 bringup 进程树。

不会再使用全局 `pkill -f ros`，因此不会误杀在其它终端手动启动的 ROS2 进程（例如 `foxglove_bridge`）。