# 智慧医疗2026年代码仓库

# 一、文件夹说明
## `dependencies`
`dependencies.txt`存储依赖名称

## `src`
存放源代码

## `bashes`
自动脚本的存放路径

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# 二、关于雷达驱动自动配置脚本的说明
## 1. 配置说明：在设备上配置开机自启动(仅使用雷达的情况直接看第二点)
1. 放到固定位置并授权
    ```bash
    sudo cp 你的脚本路径 /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
    sudo chmod +x /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
    sudo chown root:root /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
    ```
2. 创建 systemd 服务文件
    ```bash
    sudo vim /etc/systemd/system/radar-driver-switch.service
    ```
    编辑内容：
    ```ini
    [Unit]
    Description=雷达驱动自动切换程序
    After=sysfs.target udev.target systemd-udevd.service
    Before=multi-user.target

    [Service]
    Type=oneshot
    ExecStart=/usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
    User=root
    Group=root
    StandardOutput=journal+console
    StandardError=journal+console

    [Install]
    WantedBy=multi-user.target
    ```
3. 应用开机自启
    ```bash
    sudo systemctl daemon-reload
    sudo systemctl enable radar-driver-switch.service
    ```
4. 测试与debug
    - 测试一次
        ```bash
        sudo systemctl start radar-driver-switch.service
        ```
    - 查看状态 / 日志（排查必用）
        ```bash
        sudo systemctl status radar-driver-switch.service
        ```
    - 看 dmesg 日志
        ```bash
        dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序
        ```
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### 特别说明
1. 关于退出码对应的情况，详见sh文件开头
2. 日志输出在`/dev/kmsg`文件中，使用`dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序`命令即可查看

## 2. 使用说明：
1. 设备开机自动启动脚本连接雷达。若开机时雷达与设备没有物理连接，则需要手动启动脚本连接雷达
2. 查看雷达是否物理连接
    ```bash
    lsusb
    ```
    返回的数据中，如果有` ID 1a86:55d4 QinHeng Electronics USB Single Serial`，则物理连接成功。
3. 查看是否成功驱动雷达
    ```bash
    ls /dev/tty*
    ```
    看返回数据，默认串口连接设备为`ttyACM*`，名为`ttyACM0`的设备是IMU，如果存在`ttyACM1`，则雷达连接失败；
    
    如果出现`ttyCH340`，则说明雷达设备驱动成功

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# 三、指令
启动雷达：
`ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py `
open new terminal
```bash
# 简洁前：
ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 1\ 		# (open radar)
ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 0\ 		# (close radar)

# 简洁后：
lidar
```

启动qr_detect的方式：
```bash
ros2 launch car_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py  # 终端1
ros2 launch qr_detection qr_detect.launch.py # 终端2
```

# 四、其它说明
我设置了一些自定义指令，方便终端调试：
```bash
rosbuild <package_name> # 编译指定包
build_debug <package_name> # 以调试模式编译指定包
foxglove # 启动foxbridge
```
启动键盘控制：
`ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard `

运行二维码检测（无缓存版）：
`ros2 run qr_detection qr_dete_depth_node --ros-args -p use_buffer:=false`

二维码识别出来是一个四位数，偶数为逆，奇数为顺

# 五、tools 工具使用
`measure_turning_radius.py`：功能为测试实际转向角度与输入的关系。启动后，会在/turning_radius_data文件夹下生成测试数据
`set_volume.py`：功能为设置USB声卡的音量，修改第七行或直接`python3 set_volume.py 80`即可更改为80（或任何你想要的数字）
`windows_keyboard_control.py`：用于Windows端发送Twist控制命令（键盘遥控）
`udp_to_cmdvel.py`：用于板端接收键盘遥控命令（与上一个文件联动）