diff --git a/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml b/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
index 56b8948..02e1ea1 100644
--- a/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
+++ b/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
@@ -84,8 +84,8 @@ controller_server:
       vx_std: 0.2
       vy_std: 0.0
       wz_std: 0.4
-      vx_max: 0.4           # 实车最大线速度降低（安全）
-      vx_min: -0.25         # 实车最大倒车速度降低
+      vx_max: 0.5           # 第一阶段提速：0.4→0.5（仿真已验证安全）
+      vx_min: -0.30         # 第一阶段提速：-0.25→-0.30
       vy_max: 0.0
       wz_max: 1.5           # 实车最大角速度降低
       iteration_count: 1