From 985550a62fd3ca2ffdc7e1a0bd3b338f962d972d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Orange <2314753575@qq.com>
Date: Thu, 23 Jul 2026 18:27:04 +0800
Subject: [PATCH] docs: record successful Nav2 DDS verification
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.../2026-07-23-fastdds-164-network-change.md | 123 ++++++++++++++++++
1 file changed, 123 insertions(+)
diff --git a/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md b/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
index efc6ee2..c8fce23 100644
--- a/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
+++ b/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
@@ -1082,3 +1082,126 @@ unset _wsl_dds_profile
- 修正：在双端自定义 UDPv4 transport descriptor 中加入 `64`。
- 范围依据：64 覆盖当前约 16 个 RDK participant 和 WSL 现有软件，并保留余量；不固定具体 UDP 端口，不引入 discovery server。
- 必要复测：本机多 participant 发现、Nav2 lifecycle 激活、WSL 关键话题可见、`.210` Domain 22 仍为零。
+
+### peer 扫描范围修正与 Nav2 最终结果
+
+- RDKx5 XML：
+ - 最终 SHA-256：`ecf275c084d4b8a1d2445a2613e079ab78182ac91dabd7ba53b48c10dde9c6d8`
+ - `maxInitialPeersRange` commit：`e365bce`
+- WSL XML：
+ - 最终 SHA-256：`d5de39799e4daa030025629fe5ee5eac1800f1c6def2c44971108ffe6ee6d54d`
+ - `maxInitialPeersRange` commit：`441bf80`
+- 两个 RDK participant 的本机单播测试通过：`SUB_RECEIVED ... local_ok` 与 `PUB_SENT ... local_ok`。
+- 实际启动命令：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source /home/sunrise/yiliao_ws/install/setup.bash
+source /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
+ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=false
+```
+
+- Nav2 lifecycle 完成配置与激活，日志包含 `Managed nodes are active`。
+- WSL 专用环境可见：
+ - `/obstacles`
+ - `/local_costmap/costmap`
+ - `/local_costmap/costmap_raw`
+ - `/global_costmap/costmap`
+ - `/global_costmap/costmap_raw`
+ - `/cmd_vel_hardware_disabled`
+- 实际 Nav2 participant socket 抽查均绑定 `192.168.10.164`。
+- 验证脚本输出 `NAV2_VERIFY_OK`；验证结束后通过 `SIGINT` 停止 launch，未发布运动目标。
+
+RDKx5 最终 XML 完整内容：
+
+```xml
+
+
+
+
+ rdk_udp_164
+ UDPv4
+ 64
+
+ 192.168.10.164
+
+
+
+ rdk_shm
+ SHM
+
+
+
+
+
+
+ true
+
+
+
+ 192.168.10.164
+
+
+
+
+ 192.168.10.151
+
+
+
+
+
+ rdk_udp_164
+ rdk_shm
+
+ false
+
+
+
+```
+
+WSL 最终 XML 完整内容：
+
+```xml
+
+
+
+
+ wsl_udp_151
+ UDPv4
+ 64
+
+ 192.168.10.151
+
+
+
+ wsl_shm
+ SHM
+
+
+
+
+
+
+ true
+
+
+
+ 192.168.10.151
+
+
+
+
+ 192.168.10.164
+
+
+
+
+
+ wsl_udp_151
+ wsl_shm
+
+ false
+
+
+
+```