From 169c531559feb4e880125a52173369d4dad427d9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Orange <2314753575@qq.com>
Date: Thu, 23 Jul 2026 18:02:09 +0800
Subject: [PATCH] docs: record Fast DDS validation findings

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 .../2026-07-23-fastdds-164-network-change.md  | 66 +++++++++++++++++++
 1 file changed, 66 insertions(+)

diff --git a/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md b/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
index 47eba27..0d728b2 100644
--- a/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
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@@ -979,3 +979,69 @@ unset _wsl_dds_profile
 - 修正：在 RDKx5 和 WSL profile 的 `<builtin>` 中加入 `<avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>`，保留双端 initial peer 进行单播发现。
 - 范围：只修改两个已批准的 Fast DDS XML；不修改系统网卡的多播设置、路由、防火墙或 ROS package。
 - 修正后的必要验收：双向消息仍成功，`.164` Domain 22 抓包大于零，`.210` Domain 22 抓包为零。
+
+### WSL 接口名修正结果
+
+- 修正提交：`9349f53cbc78851d9d053799af26f8055f58f9d3`
+- 修正后脚本 SHA-256：`4dd272d34bbc480e7f5d112348fad7bb59532f155cdabbdc7e7b98dda7ff6155`
+- 当前 WSL 接口为 `eth3`、地址仍为 `.151` 时，脚本加载通过。
+- 实际 participant socket 为 `.151:12900`、`.151:12910`、`.151:12911` 及 `.151` 上的自定义 UDP socket，没有绑定 WSL 的其他地址。
+
+修正后脚本完整内容：
+
+```bash
+#!/usr/bin/env bash
+
+if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
+  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
+  exit 64
+fi
+
+_wsl_dds_profile="/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml"
+
+if ! ip -o -4 addr show 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.151/'; then
+  echo "ERROR: no local IPv4 interface owns 192.168.10.151" >&2
+  unset _wsl_dds_profile
+  return 1
+fi
+
+if [[ ! -r "${_wsl_dds_profile}" ]]; then
+  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_wsl_dds_profile}" >&2
+  unset _wsl_dds_profile
+  return 1
+fi
+
+export ROS_DOMAIN_ID=22
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
+export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"
+export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"
+
+printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.151 peer=192.168.10.164 profile=%s\n' \
+  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_wsl_dds_profile}"
+unset _wsl_dds_profile
+```
+
+### 关闭发现多播的文件结果
+
+- RDKx5 XML：
+  - 新 SHA-256：`9c7acb168af9eacd93b41e03e02f8554570c94853ab5cd485782ba9483b72be8`
+  - commit：`e7c3fe9`
+- WSL XML：
+  - 新 SHA-256：`990904e92ff54c76e04b70a7aa27fc9331484b2292635f1c22dddaeb0b16d52d`
+  - commit：`4b11f35`
+- 两个 XML 均只在 `<builtin>` 下新增：
+
+```xml
+<avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>
+```
+
+- 两端 XML well-formed 检查通过，Fast DDS/RMW participant 实际创建通过，没有 profile 或 transport 解析错误。
+
+### 双向与网卡验证过程
+
+1. 首次使用 `ros2 topic` CLI 测试时，既有 Domain 0 daemon 干扰等待逻辑，改用不依赖 CLI daemon 的临时 `rclpy` 发布/订阅节点。
+2. 关闭发现多播前的受控测试：双向消息成功，`.164` 捕获 189 个 Domain 22 包，`.210` 只捕获 3 个 SPDP 多播包，没有 `.210` 单播。
+3. 关闭发现多播后的首次重测开始前，RDKx5 上出现一套由其他终端启动的未配置 `obstacle_nav2`，其 Domain 22 socket 绑定 `0.0.0.0`，破坏了“无其他 participant”的受控前提。该次消息超时不作为 XML 结论。
+4. 当前运行命令确认为 `ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=true`，来源终端 `pts/3`；进程环境只有 `ROS_DOMAIN_ID=22`、`ROS_LOCALHOST_ONLY=0`，没有 Fast DDS profile 变量。
+5. 因该 launch 已启用真实运动，实施者未擅自终止。最终双向和双网卡验证等待该 launch 停止，或获得明确授权后用专用 DDS 环境重新启动。