/*
功能描述：
    1. 状态指令：
        1 - 比赛开始，进行任务一寻找二维码
        2 - 找到二维码，执行任务一到任务二过渡阶段导航
        3 - 到达任务二起始阶段，执行顺/逆时针绕圈（可集成图生文）
        4 - 减速拍照，图像传入图生文节点，随后回到3（备用）
        5 - 完整走完一圈，执行任务三
        6 - 到达终点，停止
    2. 全部流程
        启动小车->slamtoolbox开始建图，并开始发布导航命令（这时候小车还不能动）->打开电机开关，小车开始行动->走到一半扫到二维码，发布在/qr_results上->停掉二维码节点（sign=5）和导航1，同时开始导航2到任务二入口并顺逆时针转圈->到达指定位置触发一次vlm请求->开始语音播报同时完成任务二、三
*/

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

static int QR_SEARCHING = 1;
static int ENTRY = 2;
static int CIRCLE = 3;
static int VLM = 4;
static int TASK3 = 5;
static int END = 6;


class RacingControl : public rclcpp::Node
{
public:
    RacingControl();
private:
    // 状态指令变量
    int state_command_;
};


