scan_filter_chain:
  - name: angle_bounds
    type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilter
    params:
      # 示例：如果您只想处理前方180度的数据，可以设置为：
      lower_angle: -1.57  # 约-90度
      upper_angle: 1.57   # 约90度

  - name: range_filter
    type: laser_filters/LaserScanRangeFilter
    params:
      # 过滤掉无效的距离值，这对于SLAM非常重要
      lower_threshold: 0.2   # 忽略小于0.2米的测量（如雷达自身的噪声）
      upper_threshold: 20.0  # 忽略大于20.0米的测量（通常是不稳定的数据）
      use_message_range_limits: false

  - name: interpolation
    type: laser_filters/InterpolationFilter
    # 此滤波器没有参数，它会自动对因过滤产生的无效值（如NaN）进行插值修复[1](@ref)