obstacle_scanner:
  ros__parameters:
    # 输入的 LaserScan 话题。
    scan_topic: "/scan"

    # 发布 /obstacles 和调试图像时使用的坐标系 ID。
    frame_id: "laser_link"

    # 相邻扫描点归入同一聚类时允许的最大欧氏距离，单位为米。
    # 检测器按扫描顺序处理，因此时间复杂度为 O(N)。
    cluster_gap: 0.1

    # 圆拟合前丢弃点数超过此值的聚类。
    max_cluster_points: 20

    # 接受三点及以上观测的最小拟合半径，单位为米。
    radius_min: 0.03

    # 接受三点及以上观测的最大拟合半径，单位为米。
    radius_max: 0.06

    # 当扫描序列首尾两个聚类相邻时，将它们合并。
    merge_wrap: true

    # 为 true 时发布跟踪后的障碍物；为 false 时仅发布当前帧拟合结果。
    enable_tracking: true

    # 确认一条轨迹所需的连续圆拟合命中次数。
    track_confirm_fit_hits: 2

    # 确认一条轨迹所需的圆拟合与弦线观测总命中次数。
    track_confirm_total_hits: 3

    # 已确认轨迹仍可发布预测结果的最大连续丢失帧数。
    track_publish_misses: 4

    # 已确认轨迹连续丢失达到此帧数后删除。
    track_delete_misses: 6

    # 加速度过程噪声的 1σ 标准差，单位为米每二次方秒。
    process_accel_noise: 3.0

    # 初始速度不确定度的 1σ 标准差，单位为米每秒。
    initial_velocity_stddev: 2.5

    # 三点及以上圆拟合的位置噪声 1σ 标准差，单位为米。
    fit_position_stddev: 0.02

    # 两点弦线恢复的位置噪声 1σ 标准差，单位为米。
    chord_position_stddev: 0.06

    # 数据关联允许的最大马氏距离平方。
    mahalanobis_gate: 9.21

    # 数据关联附加的欧氏距离硬限制，单位为米。
    max_association_distance: 0.35

    # 位置不确定度超过此值时停止发布预测结果，单位为米。
    max_position_stddev: 0.15

    # 弦长接近预测直径时允许的额外容差，单位为米。
    chord_tolerance: 0.02

    # 扫描时间戳缺失或无效时使用的默认时间间隔，单位为秒。
    nominal_dt: 0.0833333333

    # 有效时间戳间隔的下限和上限，单位为秒。
    min_dt: 0.02
    max_dt: 0.20

    # 启用调试发布器；debug_info 是仅控制文本诊断的子开关。
    debug: false
    debug_info: true

    # 调试图像尺寸，以及每像素表示的米数。
    debug_image_size: 500
    debug_resolution: 0.01

    # 每处理 N 帧扫描发布一次调试图像或 JSON 诊断信息。
    debug_image_stride: 3
    debug_info_stride: 1
