# sim_smart_car_bridge

ROS2 桥接中转节点：将 Origincar 仿真的 HTTP API 与 ROS2 话题双向桥接。

## 数据流

```
仿真机 HTTP API  ←———HTTP———→  origincar_bridge  ←———ROS2———→  你的其他节点

GET  /image  ──→  cv_bridge 解码  ──→  sensor_msgs/Image       /image
GET  /imu    ──→  填充字段       ──→  sensor_msgs/Imu          /imu
POST /cmd    ←──  speed/steer   ←──  geometry_msgs/Twist        /cmd_vel
```

## 依赖

| 依赖 | 用途 |
|------|------|
| `rclpy` | ROS2 Python 客户端 |
| `sensor_msgs` | Image / Imu 消息 |
| `geometry_msgs` | Twist 消息 (cmd_vel) |
| `cv_bridge` | OpenCV ↔ ROS Image 转换 |
| `opencv-python` | 图像解码 |
| `numpy` | 图像数组处理 |
| `requests` | HTTP 请求 |

## 安装

```bash
cd <your_workspace>
git clone http://106.14.170.56:57575/cyy/sim_smart_car_bridge.git src/origincar_bridge
colcon build --packages-select origincar_bridge --symlink-install
source install/setup.bash
```

## 使用

### launch 启动（推荐）

```bash
ros2 launch origincar_bridge bridge.launch.py http_host:=192.168.11.159
```

### 直接运行

```bash
ros2 run origincar_bridge bridge_node --ros-args -p http_host:=192.168.11.159
```

### 运行时调参

```bash
ros2 param set /origincar_bridge image_rate 15.0
ros2 param set /origincar_bridge timeout 2.0
```

## 可配置参数

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `http_host` | `192.168.11.159` | 仿真机 IP 地址 |
| `http_port` | `8765` | HTTP API 端口 |
| `image_topic` | `/image` | 图像发布话题 |
| `imu_topic` | `/imu` | IMU 发布话题 |
| `cmd_vel_topic` | `/cmd_vel` | 控制指令订阅话题 |
| `image_rate` | `30.0` | 图像拉取频率 (Hz) |
| `imu_rate` | `30.0` | IMU 拉取频率 (Hz) |
| `timeout` | `1.0` | HTTP 请求超时 (秒) |

## 上游 API

本节点对接 [Origincar Simulation](https://github.com/mxxxdev/motrixsim) 的 HTTP API（端口 8765）：

| 端点 | 方法 | 说明 |
|------|------|------|
| `/image` | GET | 前置摄像头 JPEG 图像 |
| `/imu` | GET | IMU 数据 (MPU6050) JSON |
| `/state` | GET | 小车状态 JSON |
| `/cmd` | POST | 发送控制指令 `{"speed": 1.0, "steer": 0.3}` |

## 项目结构

```
origincar_bridge/
├── package.xml                    # ROS2 包清单
├── setup.py                       # ament_python 构建入口
├── setup.cfg
├── resource/
│   └── origincar_bridge           # 包标记
├── launch/
│   └── bridge.launch.py           # 启动文件
└── origincar_bridge/
    ├── __init__.py
    └── bridge_node.py             # 桥接节点主程序
```