# sim_smart_car_bridge

ROS2 桥接中转节点：将 [Origincar 仿真](https://github.com/mxxxdev/motrixsim) 的 HTTP API（端口 8765）全面桥接到 ROS2 话题。

## 数据流

```
                    origincar_bridge
仿真机 HTTP API  ←──── HTTP ────→  ←── ROS2 ──→  你的其他节点

GET  /image  ──→  cv_bridge 解码   ──→  sensor_msgs/Image      /image
GET  /imu    ──→  填充字段        ──→  sensor_msgs/Imu         /imu/data_raw
GET  /scan   ──→  填充字段        ──→  sensor_msgs/LaserScan   /scan
GET  /odom   ──→  填充字段        ──→  nav_msgs/Odometry       /odom
GET  /power  ──→  Float32         ──→  std_msgs/Float32        /PowerVoltage
POST /cmd    ←──  vx / wz         ←──  geometry_msgs/Twist      /cmd_vel
```

| 方向 | 话题 | 消息类型 | HTTP 端点 | 频率 |
|------|------|----------|-----------|------|
| 上行 | `/image` | `sensor_msgs/Image` | `GET /image` | 10 Hz（可配） |
| 上行 | `/imu/data_raw` | `sensor_msgs/Imu` | `GET /imu` | 30 Hz sync |
| 上行 | `/scan` | `sensor_msgs/LaserScan` | `GET /scan` | 30 Hz sync |
| 上行 | `/odom` | `nav_msgs/Odometry` | `GET /odom` | 30 Hz sync |
| 上行 | `/PowerVoltage` | `std_msgs/Float32` | `GET /power` | 30 Hz sync |
| 下行 | `/cmd_vel` | `geometry_msgs/Twist` | `POST /cmd` | 事件驱动 |

> **帧 ID**: `camera_front`（图像）、`gyro_link`（IMU）、`laser`（雷达）、`odom`→`base_link`（里程计）

## 依赖

| 依赖 | 用途 |
|------|------|
| `rclpy` | ROS2 Python 客户端 |
| `sensor_msgs` | Image / Imu / LaserScan |
| `nav_msgs` | Odometry |
| `geometry_msgs` | Twist / Quaternion |
| `std_msgs` | Float32 (PowerVoltage) |
| `cv_bridge` | OpenCV ↔ ROS Image |
| `opencv-python` | JPEG 解码 |
| `numpy` | 图像数组 |
| `requests` | HTTP 客户端 |

## 安装

```bash
cd <your_workspace>
git clone http://106.14.170.56:57575/cyy/sim_smart_car_bridge.git src/origincar_bridge
colcon build --packages-select origincar_bridge --symlink-install
source install/setup.bash
```

## 使用

```bash
# launch 启动（推荐）
ros2 launch origincar_bridge bridge.launch.py http_host:=192.168.11.159

# 直接运行
ros2 run origincar_bridge bridge_node --ros-args -p http_host:=192.168.11.159
```

### 运行时调参

```bash
ros2 param set /origincar_bridge image_rate 15.0
ros2 param set /origincar_bridge sync_rate 20.0
ros2 param set /origincar_bridge timeout 2.0
```

## 可配置参数

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `http_host` | `192.168.11.159` | 仿真机 IP |
| `http_port` | `8765` | HTTP API 端口 |
| `timeout` | `1.0` | HTTP 请求超时 (s) |
| `sync_rate` | `30.0` | scan/odom/imu/power 统一同步频率 (Hz) |
| `image_rate` | `10.0` | 图像独立拉取频率 (Hz) |
| `image_topic` | `/image` | 图像发布话题 |
| `imu_topic` | `/imu/data_raw` | IMU 发布话题 |
| `scan_topic` | `/scan` | 激光雷达发布话题 |
| `odom_topic` | `/odom` | 里程计发布话题 |
| `power_topic` | `/PowerVoltage` | 电池电压发布话题 |
| `cmd_vel_topic` | `/cmd_vel` | 控制指令订阅话题 |

## 上游 HTTP API

| 端点 | 方法 | 返回 | 说明 |
|------|------|------|------|
| `/image` | GET | JPEG bytes | 前置摄像头图像 |
| `/imu` | GET | JSON | IMU 数据（MPU6050 噪声） |
| `/scan` | GET | JSON | LSLIDAR N10 2D 激光雷达（360°, 450 点） |
| `/odom` | GET | JSON | 里程计（位置/姿态/速度） |
| `/power` | GET | JSON | 电池电压 `{"voltage": 12.0}` |
| `/state` | GET | JSON | 小车完整状态 |
| `/cmd` | POST | — | 控制指令 `{"vx": vx, "wz": wz}` |

### /cmd 控制模式

HTTP `/cmd` 使用差速模式 `{"vx": vx, "wz": wz}`（匹配串口协议，与 `Twist` 语义一致），服务端内部通过 bicycle model 将 `wz` 转为阿克曼转向角。

```json
{"vx": 1.0, "wz": 0.5}
```

## 项目结构

```
origincar_bridge/
├── README.md
├── .gitignore
├── package.xml                    # ROS2 包清单
├── setup.py                       # ament_python 构建入口
├── setup.cfg
├── resource/
│   └── origincar_bridge           # 包标记
├── launch/
│   └── bridge.launch.py           # 启动文件
└── origincar_bridge/
    ├── __init__.py
    └── bridge_node.py             # ★ 全功能桥接节点
```