更新接口

2026-06-20 21:54:04 +08:00
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,28 +1,45 @@
 # sim_smart_car_bridge

-ROS2 桥接中转节点：将 Origincar 仿真的 HTTP API 与 ROS2 话题双向桥接。
+ROS2 桥接中转节点：将 [Origincar 仿真](https://github.com/mxxxdev/motrixsim) 的 HTTP API（端口 8765）全面桥接到 ROS2 话题。

 ## 数据流

 ```
-仿真机 HTTP API  ←———HTTP———→  origincar_bridge  ←———ROS2———→  你的其他节点
+                    origincar_bridge
+仿真机 HTTP API  ←──── HTTP ────→  ←── ROS2 ──→  你的其他节点

-GET  /image  ──→  cv_bridge 解码  ──→  sensor_msgs/Image       /image
-GET  /imu    ──→  填充字段       ──→  sensor_msgs/Imu          /imu
-POST /cmd    ←──  speed/steer   ←──  geometry_msgs/Twist        /cmd_vel
+GET  /image  ──→  cv_bridge 解码   ──→  sensor_msgs/Image      /image
+GET  /imu    ──→  填充字段        ──→  sensor_msgs/Imu         /imu/data_raw
+GET  /scan   ──→  填充字段        ──→  sensor_msgs/LaserScan   /scan
+GET  /odom   ──→  填充字段        ──→  nav_msgs/Odometry       /odom
+GET  /power  ──→  Float32         ──→  std_msgs/Float32        /PowerVoltage
+POST /cmd    ←──  vx / wz         ←──  geometry_msgs/Twist      /cmd_vel
 ```

+| 方向 | 话题 | 消息类型 | HTTP 端点 | 频率 |
+|------|------|----------|-----------|------|
+| 上行 | `/image` | `sensor_msgs/Image` | `GET /image` | 10 Hz（可配） |
+| 上行 | `/imu/data_raw` | `sensor_msgs/Imu` | `GET /imu` | 30 Hz sync |
+| 上行 | `/scan` | `sensor_msgs/LaserScan` | `GET /scan` | 30 Hz sync |
+| 上行 | `/odom` | `nav_msgs/Odometry` | `GET /odom` | 30 Hz sync |
+| 上行 | `/PowerVoltage` | `std_msgs/Float32` | `GET /power` | 30 Hz sync |
+| 下行 | `/cmd_vel` | `geometry_msgs/Twist` | `POST /cmd` | 事件驱动 |
+
+> **帧 ID**: `camera_front`（图像）、`gyro_link`（IMU）、`laser`（雷达）、`odom`→`base_link`（里程计）
+
 ## 依赖

 | 依赖 | 用途 |
 |------|------|
 | `rclpy` | ROS2 Python 客户端 |
-| `sensor_msgs` | Image / Imu 消息 |
-| `geometry_msgs` | Twist 消息 (cmd_vel) |
-| `cv_bridge` | OpenCV ↔ ROS Image 转换 |
-| `opencv-python` | 图像解码 |
-| `numpy` | 图像数组处理 |
-| `requests` | HTTP 请求 |
+| `sensor_msgs` | Image / Imu / LaserScan |
+| `nav_msgs` | Odometry |
+| `geometry_msgs` | Twist / Quaternion |
+| `std_msgs` | Float32 (PowerVoltage) |
+| `cv_bridge` | OpenCV ↔ ROS Image |
+| `opencv-python` | JPEG 解码 |
+| `numpy` | 图像数组 |
+| `requests` | HTTP 客户端 |

 ## 安装

@@ -35,15 +52,11 @@ source install/setup.bash

 ## 使用

-### launch 启动（推荐）
-
 ```bash
+# launch 启动（推荐）
 ros2 launch origincar_bridge bridge.launch.py http_host:=192.168.11.159
-```

-### 直接运行
-
-```bash
+# 直接运行
 ros2 run origincar_bridge bridge_node --ros-args -p http_host:=192.168.11.159
 ```

@@ -51,6 +64,7 @@ ros2 run origincar_bridge bridge_node --ros-args -p http_host:=192.168.11.159

 ```bash
 ros2 param set /origincar_bridge image_rate 15.0
+ros2 param set /origincar_bridge sync_rate 20.0
 ros2 param set /origincar_bridge timeout 2.0
 ```

@@ -58,30 +72,44 @@ ros2 param set /origincar_bridge timeout 2.0

 | 参数 | 默认值 | 说明 |
 |------|--------|------|
-| `http_host` | `192.168.11.159` | 仿真机 IP 地址 |
+| `http_host` | `192.168.11.159` | 仿真机 IP |
 | `http_port` | `8765` | HTTP API 端口 |
+| `timeout` | `1.0` | HTTP 请求超时 (s) |
+| `sync_rate` | `30.0` | scan/odom/imu/power 统一同步频率 (Hz) |
+| `image_rate` | `10.0` | 图像独立拉取频率 (Hz) |
 | `image_topic` | `/image` | 图像发布话题 |
-| `imu_topic` | `/imu` | IMU 发布话题 |
+| `imu_topic` | `/imu/data_raw` | IMU 发布话题 |
+| `scan_topic` | `/scan` | 激光雷达发布话题 |
+| `odom_topic` | `/odom` | 里程计发布话题 |
+| `power_topic` | `/PowerVoltage` | 电池电压发布话题 |
 | `cmd_vel_topic` | `/cmd_vel` | 控制指令订阅话题 |
-| `image_rate` | `30.0` | 图像拉取频率 (Hz) |
-| `imu_rate` | `30.0` | IMU 拉取频率 (Hz) |
-| `timeout` | `1.0` | HTTP 请求超时 (秒) |

-## 上游 API
+## 上游 HTTP API

-本节点对接 [Origincar Simulation](https://github.com/mxxxdev/motrixsim) 的 HTTP API（端口 8765）：
+| 端点 | 方法 | 返回 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| `/image` | GET | JPEG bytes | 前置摄像头图像 |
+| `/imu` | GET | JSON | IMU 数据（MPU6050 噪声） |
+| `/scan` | GET | JSON | LSLIDAR N10 2D 激光雷达（360°, 450 点） |
+| `/odom` | GET | JSON | 里程计（位置/姿态/速度） |
+| `/power` | GET | JSON | 电池电压 `{"voltage": 12.0}` |
+| `/state` | GET | JSON | 小车完整状态 |
+| `/cmd` | POST | — | 控制指令 `{"vx": vx, "wz": wz}` |

-| 端点 | 方法 | 说明 |
-|------|------|------|
-| `/image` | GET | 前置摄像头 JPEG 图像 |
-| `/imu` | GET | IMU 数据 (MPU6050) JSON |
-| `/state` | GET | 小车状态 JSON |
-| `/cmd` | POST | 发送控制指令 `{"speed": 1.0, "steer": 0.3}` |
+### /cmd 控制模式
+
+HTTP `/cmd` 使用差速模式 `{"vx": vx, "wz": wz}`（匹配串口协议，与 `Twist` 语义一致），服务端内部通过 bicycle model 将 `wz` 转为阿克曼转向角。
+
+```json
+{"vx": 1.0, "wz": 0.5}
+```

 ## 项目结构

 ```
 origincar_bridge/
+├── README.md
+├── .gitignore
 ├── package.xml                    # ROS2 包清单
 ├── setup.py                       # ament_python 构建入口
 ├── setup.cfg
@@ -91,5 +119,5 @@ origincar_bridge/
 │   └── bridge.launch.py           # 启动文件
 └── origincar_bridge/
    ├── __init__.py
-    └── bridge_node.py             # 桥接节点主程序
+    └── bridge_node.py             # ★ 全功能桥接节点
 ```