feat: init sim_smart_car_bridge — ROS2 bridge relay for Origincar HTTP API

Bridge image (GET /image → sensor_msgs/Image), IMU (GET /imu → sensor_msgs/Imu),
and cmd_vel (Twist → POST /cmd) between Origincar simulation and ROS2.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>

README.md

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+# sim_smart_car_bridge
+
+ROS2 桥接中转节点：将 Origincar 仿真的 HTTP API 与 ROS2 话题双向桥接。
+
+## 数据流
+
+```
+仿真机 HTTP API  ←———HTTP———→  origincar_bridge  ←———ROS2———→  你的其他节点
+
+GET  /image  ──→  cv_bridge 解码  ──→  sensor_msgs/Image       /image
+GET  /imu    ──→  填充字段       ──→  sensor_msgs/Imu          /imu
+POST /cmd    ←──  speed/steer   ←──  geometry_msgs/Twist        /cmd_vel
+```
+
+## 依赖
+
+| 依赖 | 用途 |
+|------|------|
+| `rclpy` | ROS2 Python 客户端 |
+| `sensor_msgs` | Image / Imu 消息 |
+| `geometry_msgs` | Twist 消息 (cmd_vel) |
+| `cv_bridge` | OpenCV ↔ ROS Image 转换 |
+| `opencv-python` | 图像解码 |
+| `numpy` | 图像数组处理 |
+| `requests` | HTTP 请求 |
+
+## 安装
+
+```bash
+cd <your_workspace>
+git clone http://106.14.170.56:57575/cyy/sim_smart_car_bridge.git src/origincar_bridge
+colcon build --packages-select origincar_bridge --symlink-install
+source install/setup.bash
+```
+
+## 使用
+
+### launch 启动（推荐）
+
+```bash
+ros2 launch origincar_bridge bridge.launch.py http_host:=192.168.11.159
+```
+
+### 直接运行
+
+```bash
+ros2 run origincar_bridge bridge_node --ros-args -p http_host:=192.168.11.159
+```
+
+### 运行时调参
+
+```bash
+ros2 param set /origincar_bridge image_rate 15.0
+ros2 param set /origincar_bridge timeout 2.0
+```
+
+## 可配置参数
+
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+|------|--------|------|
+| `http_host` | `192.168.11.159` | 仿真机 IP 地址 |
+| `http_port` | `8765` | HTTP API 端口 |
+| `image_topic` | `/image` | 图像发布话题 |
+| `imu_topic` | `/imu` | IMU 发布话题 |
+| `cmd_vel_topic` | `/cmd_vel` | 控制指令订阅话题 |
+| `image_rate` | `30.0` | 图像拉取频率 (Hz) |
+| `imu_rate` | `30.0` | IMU 拉取频率 (Hz) |
+| `timeout` | `1.0` | HTTP 请求超时 (秒) |
+
+## 上游 API
+
+本节点对接 [Origincar Simulation](https://github.com/mxxxdev/motrixsim) 的 HTTP API（端口 8765）：
+
+| 端点 | 方法 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `/image` | GET | 前置摄像头 JPEG 图像 |
+| `/imu` | GET | IMU 数据 (MPU6050) JSON |
+| `/state` | GET | 小车状态 JSON |
+| `/cmd` | POST | 发送控制指令 `{"speed": 1.0, "steer": 0.3}` |
+
+## 项目结构
+
+```
+origincar_bridge/
+├── package.xml                    # ROS2 包清单
+├── setup.py                       # ament_python 构建入口
+├── setup.cfg
+├── resource/
+│   └── origincar_bridge           # 包标记
+├── launch/
+│   └── bridge.launch.py           # 启动文件
+└── origincar_bridge/
+    ├── __init__.py
+    └── bridge_node.py             # 桥接节点主程序
+```