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2.2 KiB
C
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#include "system.h"
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//Task priority //任务优先级
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#define START_TASK_PRIO 1
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//Task stack size //任务堆栈大小
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#define START_STK_SIZE 256
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//Task handle //任务句柄
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TaskHandle_t StartTask_Handler;
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//Task function //任务函数
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void start_task(void *pvParameters);
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//Main function //主函数
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int main(void)
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{
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systemInit(); //Hardware initialization //硬件初始化
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//Create the start task //创建开始任务
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xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //Task function //任务函数
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(const char* )"start_task", //Task name //任务名称
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(uint16_t )START_STK_SIZE, //Task stack size //任务堆栈大小
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(void* )NULL, //Arguments passed to the task function //传递给任务函数的参数
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(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //Task priority //任务优先级
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(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //Task handle //任务句柄
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vTaskStartScheduler(); //Enables task scheduling //开启任务调度
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}
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//Start task task function //开始任务任务函数
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void start_task(void *pvParameters)
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{
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taskENTER_CRITICAL(); //Enter the critical area //进入临界区
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//Create the task //创建任务
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xTaskCreate(Balance_task, "Balance_task", BALANCE_STK_SIZE, NULL, BALANCE_TASK_PRIO, NULL); //Vehicle motion control task //小车运动控制任务
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xTaskCreate(MPU6050_task, "MPU6050_task", MPU6050_STK_SIZE, NULL, MPU6050_TASK_PRIO, NULL); //IMU data read task //IMU数据读取任务
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xTaskCreate(show_task, "show_task", SHOW_STK_SIZE, NULL, SHOW_TASK_PRIO, NULL); //The OLED display displays tasks //OLED显示屏显示任务
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xTaskCreate(led_task, "led_task", LED_STK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL); //LED light flashing task //LED灯闪烁任务
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xTaskCreate(pstwo_task, "PSTWO_task", PS2_STK_SIZE, NULL, PS2_TASK_PRIO, NULL); //Read the PS2 controller task //读取PS2手柄任务
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xTaskCreate(data_task, "DATA_task", DATA_STK_SIZE, NULL, DATA_TASK_PRIO, NULL); //Usartx3, Usartx1 and CAN send data task //串口3、串口1、CAN发送数据任务
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vTaskDelete(StartTask_Handler); //Delete the start task //删除开始任务
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taskEXIT_CRITICAL(); //Exit the critical section//退出临界区
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}
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