init

SYSTEM/delay/delay.c

@@ -0,0 +1,137 @@
+#include "delay.h"
+#include "sys.h"
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
+//如果使用OS,则包括下面的头文件即可
+#if SYSTEM_SUPPORT_OS
+#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
+#include "task.h"
+#endif
+
+
+static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
+static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
+
+static u32 sysTickCnt=0;
+extern void xPortSysTickHandler(void);
+ 
+//systick中断服务函数,使用OS时用到
+void SysTick_Handler(void)
+{	
+    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
+    {
+        xPortSysTickHandler();	
+    }
+}
+	/********************************************************
+*getSysTickCnt()
+*调度开启之前 返回 sysTickCnt
+*调度开启之前 返回 xTaskGetTickCount()
+*********************************************************/
+u32 getSysTickCnt(void)
+{
+	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)	/*系统已经运行*/
+		return xTaskGetTickCount();
+	else
+		return sysTickCnt;
+}		   
+
+//初始化延迟函数
+//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
+//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
+//SYSCLK:系统时钟频率
+void delay_init(u8 SYSCLK)
+{
+	u32 reload;
+ 	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
+	fac_us=SYSCLK;							//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
+	reload=SYSCLK;							//每秒钟的计数次数 单位为M	   
+	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;		//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
+											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右	
+	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;			//代表OS可以延时的最少单位	   
+	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
+	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/configTICK_RATE_HZ断一次	
+	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK     
+}								    
+
+//延时nus
+//nus:要延时的us数.	
+//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
+void delay_us(u32 nus)
+{		
+	u32 ticks;
+	u32 told,tnow,tcnt=0;
+	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
+	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
+	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
+	while(1)
+	{
+		tnow=SysTick->VAL;	
+		if(tnow!=told)
+		{	    
+			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
+			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
+			told=tnow;
+			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
+		}  
+	};										    
+}  
+//延时nms
+//nms:要延时的ms数
+//nms:0~65535
+void delay_ms(u32 nms)
+{	
+	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
+	{		
+		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
+		{ 
+   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
+		}
+		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
+	}
+	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
+}
+
+//延时nms,不会引起任务调度
+//nms:要延时的ms数
+void delay_xms(u32 nms)
+{
+	u32 i;
+	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
+}
+
+			 
+
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