v0.1.5 prev1; Add DualMoE

2026-01-07 00:21:59 +08:00
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commit e4aa714eab
10 changed files with 487 additions and 12 deletions
--- a/UPDATE.md
+++ b/UPDATE.md
@@ -1,6 +1,7 @@
 # 20260106
 ## v0.1.5
 1. 加入`go2_ac_moe_cts`, 参考MoELoco将MoE加载Actor-Critic上, 使用非共享权重和全goal输入
+2. 加入`go2_dual_moe_cts`, student和actor都使用MoE结构, 使用非共享权重和全goal输入
 # 20260105
 ## v0.1.4
 1. `legged_gym/utils/terrain.py`加入地形难度选择默认`IS_HARD=True`