Go1 PRO 协议规格

完全实测/抓包验证 (2026-06-20)。

LowCmd (主控 → MCU)

616 字节 Blowfish ECB 密文 (明文 616B, 加密后还是 616B)，通过 UDP 发到 192.168.123.10:8007。

明文 616B 布局

偏移	字节	字段	说明
0..2	2	head	`fe ef`
2..3	1	levelFlag	`0xff`
3..4	1	frameReserve	0
4..12	8	SN	全 0 (PRO 不填)
12..20	8	version	全 0 (PRO 不填)
20..22	2	bandWidth	`3a c0` (BE 字节序, 不是 LE!)
22..562	540	motorCmd[20]	每电机 27B (mode + q + dq + tau + Kp + Kd + reserve)
562..566	4	bms	0
566..606	40	wirelessRemote	0
606..610	4	reserve	0
610..612	2	固定填充	`00 00`
612..616	4	CRC	`gen_crc(cmd[:612])` 裸 CRC, 不 XOR

MotorCmd 单电机 27B

0..1:  mode (uint8)
1..5:  q (float, Unitree 自定义 hex 编码, 不是标准 IEEE 754)
5..9:  dq (同上)
9..11: tau (2B 自定义)
11..13: Kp (2B 自定义)
13..15: Kd (2B 自定义)
15..27: reserve (12B = 3 × 4B)

各字段编解码见 go1_pro_sdk/utils/common.py。

跟 EDU 版差异 (free-dog-sdk lowCmd)

项	EDU	PRO
总长	614B	616B
CRC 偏移	610..614	612..616
CRC 算法	`encryptCrc(genCrc(cmd[:-6]))` (XOR 0xedcab9de)	裸 `gen_crc(cmd[:612])`
bandWidth 字节序	LE	BE
SN/version	用户提供	全 0
是否加密	否	Blowfish ECB

LowState (MCU → 主控)

858 字节 Blowfish ECB 密文 (Blowfish 8B 块, 858 取 8 对齐 = 856B 解密)。

解密后 807B 是有效 LowState，后面 49B 填充/MCU 内部。

明文 807B 布局 (跟 free-dog-sdk 的 ucl/lowState.py 一致)

偏移	字节	字段
0..2	2	head
2..3	1	levelFlag
3..4	1	frameReserve
4..12	8	SN
12..20	8	version
20..22	2	bandWidth
22..75	53	IMU (quaternion 16B + gyro 12B + accel 12B + rpy 12B + temp 1B)
75..715	640	motorState[20] × 32B
715..739	24	BMS
739..759	20	footForce / footForceEst (混合)
759..799	40	wirelessRemote (遥控器原始数据)
799..803	4	reserve
803..807	4	CRC

Blowfish

ECB 模式，LE word 字节序 (Unitree ARM64 LDP 读取顺序，不是标准 BE Blowfish)。

state (4168B) = P[18] + S0[256] + S1[256] + S2[256] + S3[256]，每项 4B uint32。

F 函数

def F(X):
    a = (X >> 24) & 0xff
    b = (X >> 16) & 0xff
    c = (X >> 8) & 0xff
    d = X & 0xff
    return ((((S0[a] + S1[b]) & 0xFFFFFFFF) ^ S2[c]) + S3[d]) & 0xFFFFFFFF

注意 Python 运算符优先级: + 比 ^ 高，必须完整括号否则结果错。

16 轮 Feistel

标准 Blowfish 算法 (见 go1_pro_sdk/codec/blowfish.py)，无定制。

已知明密文对 (用于验证 state)

encrypt(0000000000000000) = 12aa0354236b66e3
encrypt(feefff0004020305) = 5d9874ad7eee5851
encrypt(0802010000010900) = c5ce0887ceb86f91

遥控器 wirelessRemote (40B)

布局 (Unitree 公开 xRockerBtnDataStruct):

偏移	字节	字段
0..2	2	head 0x55 0xAA
2..4	2	btn bitmap (uint16 LE)
4..8	4	lx (float, -1..+1)
8..12	4	rx
12..16	4	ry
16..20	4	L2 (0..1, 模拟扳机)
20..24	4	ly
24..40	16	reserved

按键 bitmap

位	按键	位	按键
0x0001	R1	0x0100	A
0x0002	L1	0x0200	B
0x0004	START	0x0400	X
0x0008	SELECT	0x0800	Y
0x0010	R2	0x1000	UP
0x0020	L2	0x2000	RIGHT
0x0040	F1	0x4000	DOWN
0x0080	F2	0x8000	LEFT

MCU 客户端切换机制

MCU 按"最近发包者的 IP:port"切换客户端。也就是说:

我们 Mac 不需要绑特定端口，任意 OS 分配的端口都行
一旦我们发包，MCU 把后续 LowState 回复给我们 (Legged_sport 不再收到)
Legged_sport 没收到 state 就停止 sendto，等价于"挂起"

含义: 必须先在 Pi 上杀 keep_sport_alive.sh、Legged_sport、appTransit 三个抢占者，否则会跟 MCU 反复切换导致控制失败。

4.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape