cpp对齐官方

README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Go1 PRO SDK
 
-Unitree Go1 **PRO** 机型的低层电机控制 Python SDK。完整逆向 PRO 版的私有协议（Blowfish 加密 + 私有 LowCmd 格式），不依赖官方 C++ SDK，Mac 直连可达 480Hz 控制频率。
+Unitree Go1 **PRO** 机型的低层电机控制 Python/C++ SDK。完整逆向 PRO 版的私有协议（Blowfish 加密 + 私有 LowCmd 格式），不依赖官方二进制库，Mac 直连可达 480Hz 控制频率。
 
 > 这是为 PRO 准备的 SDK。如果你有 **EDU** 版机器狗，请用原版 [free-dog-sdk](https://github.com/Bin4ry/free-dog-sdk) — PRO 跟 EDU 协议有显著差异，互不兼容。
 
@@ -24,7 +24,9 @@ Unitree Go1 **PRO** 机型的低层电机控制 Python SDK。完整逆向 PRO
 ```python
 import robot_interface as sdk
 
-udp = sdk.UDP(sdk.LOWLEVEL, 8080, "192.168.123.10", 8007)
+LOWLEVEL = 0xff  # 官方 wrapper 不导出这个常量，官方示例也是在应用中定义
+
+udp = sdk.UDP(LOWLEVEL, 8080, "192.168.123.10", 8007)
 safe = sdk.Safety(sdk.LeggedType.Go1)
 cmd, state = sdk.LowCmd(), sdk.LowState()
 udp.InitCmdData(cmd)
@@ -37,7 +39,33 @@ udp.Send()
 ```
 
 兼容范围和协议差异见 [`docs/OFFICIAL_API_COMPATIBILITY.md`](docs/OFFICIAL_API_COMPATIBILITY.md)。
-官方 `HighCmd/HighState` UDP 通道和 C++ ABI 当前不在兼容范围内。
+官方 `HighCmd/HighState` UDP 通道和二进制 ABI 当前不在兼容范围内。
+需要同一份代码同时运行在本项目和官方 SDK 上时，只使用官方实际导出的接口；参考
+[`examples/example_official_compatible_position.py`](examples/example_official_compatible_position.py)。
+
+### 官方 C++ SDK 兼容接口
+
+同一份低层 C++ 源码可分别链接本项目或官方 `unitree_legged_sdk`：
+
+```cpp
+#include "unitree_legged_sdk/unitree_legged_sdk.h"
+using namespace UNITREE_LEGGED_SDK;
+
+UDP udp(LOWLEVEL, 8090, "192.168.123.10", 8007);
+Safety safe(LeggedType::Go1);
+LowCmd cmd{};
+udp.InitCmdData(cmd);
+```
+
+```bash
+cmake -S . -B build-cpp -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
+cmake --build build-cpp
+ctest --test-dir build-cpp --output-on-failure
+```
+
+PRO 环境链接本项目生成的 `libunitree_legged_sdk`；官方机器人环境链接官方同名库。
+参考 [`examples/cpp/example_official_compatible_position.cpp`](examples/cpp/example_official_compatible_position.cpp)。
+Blowfish state 默认随库安装，也可用 `GO1_PRO_BLOWFISH_STATE` 指定。
 
 ### 高层控制 (走/跳/姿态, 通过 sportMode 系统)
 
@@ -151,6 +179,10 @@ go1_pro_sdk/
 ├── safety/       # PositionLimit / PowerProtect / PositionProtect
 ├── utils/        # CRC, 浮点编解码, 关节常量
 └── _data/        # blowfish_state.bin
+
+include/unitree_legged_sdk/  # 官方 C++ 头文件兼容层
+src/                         # PRO UDP/Blowfish/Safety 实现
+tests/cpp/                   # C++ 契约、抓包和安装消费测试
 ```
 
 ## 文档