init pro_sdk

docs/SAFETY.md

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+# 安全测试清单
+
+## 上机调试前必读
+
+直接控制 12 个电机是危险操作。第一次上机必须严格按以下清单。
+
+## 物理准备
+
+- [ ] 狗悬挂 (脚架/吊带), 脚不接地
+- [ ] 周围 1 米无障碍物
+- [ ] 准备 **拔电池**, 因为 Legged_sport 被杀后, 遥控器 L2+B 不会工作
+
+## 软件准备
+
+- [ ] `bash tools/stop_sportmode.sh stop` 杀掉 keep_sport_alive + Legged_sport + appTransit
+- [ ] 验证 `pgrep -fl Legged_sport` 没输出
+- [ ] 用 `examples/monitor_state.py` 确认能正常解码 LowState
+- [ ] 第一次跑必须用 `apply_safety(cmd, state, power_factor=1)` (10% 力矩)
+- [ ] sin 振幅 ≤ 0.3 rad, 频率 ≤ 0.5 Hz
+
+## 跑动中的实时监控
+
+每个控制脚本应当包括:
+
+```python
+try:
+    apply_safety(cmd, state,
+                 power_factor=1,            # 1=最严
+                 position_limit_on=True,    # 关节硬限位
+                 position_protect_limit=0.5,  # 目标偏离实际>0.5rad 关 Kp/Kd
+                 raise_on_critical=True)    # 严重超载 raise
+except PowerProtectViolation as e:
+    print(f"⚠️ 立即停机: {e}")
+    client.safe_stop()
+    break
+```
+
+## 异常处理
+
+| 现象 | 立刻做什么 |
+|------|----------|
+| 脚本输出 ⚠️ PowerProtectViolation | 脚本会自动 safe_stop, 你拔电池保险 |
+| 关节抖动 / 嗡嗡声 | Ctrl+C, 脚本自动发 damping |
+| 狗腿快速摆动失控 | **立即拔电池** (按住电源 3 秒) |
+| MCU 不响应 | 检查 Pi 抢占源是否清干净: `ssh pi@192.168.123.161 pgrep -fl Legged_sport` |
+
+## 紧急停机优先级
+
+1. **遥控器 L2+B** — **PRO 模式下杀了 Legged_sport 后不工作**, 不要依赖
+2. **Ctrl+C** — 触发 `client.safe_stop()` 发 50 帧 damping
+3. **拔电池** — 终极停机, 按住电源键 3 秒
+
+## 测试完成后
+
+```bash
+bash tools/stop_sportmode.sh start
+```
+
+重启 sportMode 系统, 狗恢复正常.
+
+## 不要做
+
+- ❌ 不要在 sportMode 还在跑时同时跑你的控制 (会跟 Legged_sport 抢, 抖动)
+- ❌ 不要从 PowerProtectViolation 异常中 silent 恢复 (出问题就是出问题, 不要藏)
+- ❌ 不要使用 `power_factor > 5` 除非你已经成功跑过 factor=1
+- ❌ 不要在狗站立或行走时直接 kill Legged_sport (狗会软瘫倒地)