go1_pro_deploy/deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5

RDK X5 BPU 部署测试

这个目录是 RobotLab BPU .bin 的隔离部署路径，不覆盖现有 ONNX/fastcpp 部署脚本。

当前包含：

• bpu_policy.py：BPU policy wrapper，默认使用 cpp_dnn_api_x5 C++ DNN API 后端。
• cpp/：C++ DNN API 推理库源码、板端编译脚本和纯 C++ benchmark。
• deploy_go1_robotlab_bpu_x5_fastcpp.py：基于现有 lab_fastcpp 状态机的 BPU 版本，默认 26000。

重要限制

不要用 hobot_dnn.pyeasy_dnn 直接跑这个模型。这个 BPU 模型的输入是 featuremap，板端实测 pyeasy_dnn.forward() 会产生明显错误的 action， 和 hrt_model_exec infer 不一致。

当前默认不再使用 bpu_infer_lib 做实机推理，而是用 C++ 直接调用 DNN API。 部署脚本使用的 C++ 调用顺序是：

hbDNNInitializeFromFiles -> hbDNNGetModelHandle -> hbDNNInfer -> hbDNNWaitTaskDone -> hbDNNReleaseTask

这个路径已经用 00000.bin 验证，输出和 hrt_model_exec infer 对齐。

bpu_infer_lib.forward(False) 在当前板端会从 C runtime 向 stdout 每帧打印 duplicate model infer is not supported in one batch / invalid model。 虽然输出和 hrt_model_exec infer 一致，但这说明 task 提交方式不干净。旧 Python fallback 保留为 BpuInferLibPythonPolicy，只用于对照，不作为默认部署路径。

这个判断参考 D-Robotics RDK X5 runtime sample：

• 03_misc/run_resnet50_feature.sh 是官方 featuremap 输入模型示例，流程是 prepare feature tensor -> infer success -> task done。
• 性能测量示例在循环中每帧执行 hbDNNInfer 后，立刻 hbDNNWaitTaskDone(task_handle, 0)，再 hbDNNReleaseTask(task_handle) 并把 task handle 置空。

bpu_infer_lib 的 Python API 没有直接暴露 hbDNNReleaseTask，所以这里改成 C++ shared library，并由 Python 通过 ctypes 调用。

板端编译：

cd /root/go1_pro_deploy/deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/cpp
bash build_board.sh

模型路径

默认模型：

deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/mapper_output_26000_gemm/policy_robotlab_26000_int16_gemm.bin

输入输出：

• 输入：obs_4d [1, 1, 1, 450]，float32 featuremap
• 输出：actions [1, 12, 1, 1]，float32，脚本会 flatten 成 12 维 action

板端准备

同步仓库和模型后，在板端确认：

cd /root/go1_pro_deploy
ls deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/mapper_output_26000_gemm/policy_robotlab_26000_int16_gemm.bin
ls deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/calibration_data/00000.bin
ls deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/cpp/libbpu_dnn_policy.so

如果 mapper_output_26000_gemm/ 没有同步到 git，需要手动把 .bin 放到对应路径， 或用 --bpu-model 指定绝对路径。

纯离线 BPU 自检

先不连接机器人，确认 C++ BPU 后端输出和 hrt_model_exec infer 的参考值一致：

cd /root/go1_pro_deploy
PYTHONPATH=/root/go1_pro_deploy \
python3 deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/test_bpu_policy.py \
  --bpu-model deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/mapper_output_26000_gemm/policy_robotlab_26000_int16_gemm.bin \
  --input-bin deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/calibration_data_26000_robotlab_fast64/00000.bin \
  --repeat 1000

当前板端 root@192.168.150.167 已验证：

repeat=1000 avg_ms=...  # Python ctypes -> C++ DNN API

纯 C++ benchmark：

cd /root/go1_pro_deploy/deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/cpp
./bpu_dnn_bench \
  /root/go1_pro_deploy/deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/mapper_output_26000_gemm/policy_robotlab_26000_int16_gemm.bin \
  /root/go1_pro_deploy/deploy_45dim_rl_gym/bpu_quantization/calibration_data_26000_robotlab_fast64/00000.bin \
  1000

当前板端结果：

input_floats=450 output_floats=12
repeat=1000 cpp_avg_ms=...

离线推理检查

先不要接电机控制，只运行 BPU inference：

cd /root/go1_pro_deploy
PYTHONPATH=/root/go1_pro_sdk:/root/go1_pro_deploy \
python3 deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/deploy_go1_robotlab_bpu_x5_fastcpp.py \
  --infer-check \
  --log-dir logs \
  --print-every 50 \
  --max-steps 500

这一步仍会连接 MCU 读取状态，但不会发送电机指令。

如果要切回旧轮次：

PYTHONPATH=/root/go1_pro_deploy \
python3 deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/deploy_go1_robotlab_bpu_x5_fastcpp.py \
  --bpu-round 6500

PYTHONPATH=/root/go1_pro_deploy \
python3 deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/deploy_go1_robotlab_bpu_x5_fastcpp.py \
  --bpu-round 15000

悬空状态机测试

只有 --infer-check 日志确认 action 正常后，再悬空测试状态机。先不加 --enable-rl，R2 只能走到 INFER_TEST，不会进入 RL 控制：

cd /root/go1_pro_deploy
PYTHONPATH=/root/go1_pro_sdk:/root/go1_pro_deploy \
python3 deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/deploy_go1_robotlab_bpu_x5_fastcpp.py \
  --kill-sport \
  --log-dir logs \
  --kp 28 --kd 0.7 \
  --kp-cal 20 --kd-cal 1.0 \
  --power-factor 7 \
  --position-protect-limit 0.0 \
  --action-clip 5.0 \
  --action-trip-limit 8.0 \
  --action-hard-trip-limit 16.0 \
  --max-target-step 0.025 \
  --max-roll-deg 35 \
  --max-pitch-deg 35 \
  --swap-vy-yaw \
  --rc-vx-scale 0.5 \
  --rc-vy-scale 0.5 \
  --rc-wz-scale 1.0

确认 OBS_TEST 和 INFER_TEST 正常后，才允许加 --enable-rl 做悬空 RL：

cd /root/go1_pro_deploy
PYTHONPATH=/root/go1_pro_sdk:/root/go1_pro_deploy \
python3 deploy_45dim_rl_gym/bpu_deploy_x5/deploy_go1_robotlab_bpu_x5_fastcpp.py \
  --kill-sport \
  --enable-rl \
  --log-dir logs \
  --kp 28 --kd 0.7 \
  --kp-cal 20 --kd-cal 1.0 \
  --power-factor 7 \
  --position-protect-limit 0.0 \
  --action-clip 5.0 \
  --action-trip-limit 8.0 \
  --action-hard-trip-limit 16.0 \
  --max-target-step 0.025 \
  --max-roll-deg 35 \
  --max-pitch-deg 35 \
  --swap-vy-yaw \
  --rc-vx-scale 0.5 \
  --rc-vy-scale 0.5 \
  --rc-wz-scale 1.0

地面测试不要直接从 BPU 版本开始；先用同参数 ONNX 版本确认行为，再做 BPU/ONNX 对照。