add fastcpp版本，板端提速300倍

deploy_45dim_rl_gym/README.md

@@ -5,6 +5,9 @@
 - `policy_15k.onnx`：RoboGauge Go1 RL-Gym 的 ONNX 策略
 - `deploy_go1_onnx_mujoco.py`：MuJoCo 调试脚本
 - `deploy_go1_rlgym_pro_sdk.py`：真机 Go1 PRO 低层部署脚本
+- `deploy_go1_rlgym_pro_sdk_fastcpp.py`：真机 Go1 PRO 低层部署脚本，独立使用 C++ LowCmd 构包/加密后端
+- `deploy_go1_rlgym_pro_sdk_lab.py`：RobotLab 策略真机部署脚本
+- `deploy_go1_rlgym_pro_sdk_lab_fastcpp.py`：RobotLab 策略真机部署脚本，独立使用 C++ LowCmd 构包/加密后端
 
 该 ONNX 策略使用 45 维单帧观测，以及 5 帧、共 225 维的历史输入，按观测项分组堆叠：
 
@@ -14,6 +17,41 @@
 
 关节顺序为 `FR, FL, RR, RL`，与 `go1_pro_sdk` 的电机顺序一致。
 
+## Python / C++ 构包版本隔离
+
+默认真机入口仍然走 Python SDK 构包和 Blowfish：
+
+```bash
+mjpython deploy_45dim_rl_gym/deploy_go1_rlgym_pro_sdk.py ...
+mjpython deploy_45dim_rl_gym/deploy_go1_rlgym_pro_sdk_lab.py ...
+```
+
+C++ 低层构包测试使用独立入口，不会改动默认 Python 版本：
+
+```bash
+mjpython deploy_45dim_rl_gym/deploy_go1_rlgym_pro_sdk_fastcpp.py ...
+mjpython deploy_45dim_rl_gym/deploy_go1_rlgym_pro_sdk_lab_fastcpp.py ...
+```
+
+C++ 入口启动时会打印：
+
+```text
+[INFO] LowCmd backend: cpp_fast_lowcmd
+```
+
+日志 `metadata.json` 里也会写入：
+
+```json
+"lowcmd_backend": "cpp_fast_lowcmd"
+```
+
+如果 C++ 扩展没有编译，fastcpp 入口会在连接机器人前直接报错，不会回退到 Python 构包。板端编译命令：
+
+```bash
+cd /root/go1_pro_sdk/fast_lowcmd_cpp
+PYTHONPATH=/root/go1_pro_sdk python3 setup.py build_ext --inplace
+```
+
 ## 安全说明
 
 直接低层控电机是危险操作。