deploy 成功

2026-06-21 21:58:39 +08:00
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+# Go1 PRO ONNX 策略部署测试
+
+## 环境准备
+
+```bash
+conda activate free_dog_sdk
+cd /Users/chenyouyuan/cyy_ws/deploy_go1_pro
+```
+
+---
+
+## 推荐部署命令
+
+```bash
+python deploy_onnx_pro_sdk.py --onnx policy.onnx --kill-sport --log-dir logs \
+    --kp 80 --kd 1 --kp-cal 20 --kd-cal 1 \
+    --power-factor 7 --position-protect-limit 1.0 \
+    --action-ema-alpha 0.3 --print-every 10
+```
+
+---
+
+## 测试流程
+
+### Step 0 — 观测数据查验 ✓
+
+```bash
+python deploy_onnx_pro_sdk.py --obs-check --kill-sport --log-dir logs
+```
+
+| obs 段 | 含义 | 期望 | 结果 |
+|---|---|---|---|
+| `[0:3]` | gyro×0.25 | ~0 | ✅ |
+| `[3:6]` | 投影重力 | ~[0,0,-1] | ✅ |
+| `[6:18]` | 关节偏差 | ~0（站姿时） | ⚠️ 蹲姿，正常 |
+| `[18:30]` | 关节速度 | ~0 | ✅ |
+| `[30:42]` | 上步动作 | [0] | ✅ |
+| `[42:45]` | 指令×scale | ~0 | ✅ |
+
+结论：关节初始为阻尼蹲姿（膝盖 ~-2.79rad），ramp 渐变到站姿。
+
+### Step 1 — 遥控器测试 ✓
+
+```bash
+python deploy_onnx_pro_sdk.py --monitor --kill-sport --log-dir logs
+```
+
+全部按钮（R2/L2/L1/A/B/X/Y/START）上升沿/下降沿检测正常，摇杆四轴 ±1.0。
+
+### Step 2 — 起身 ✓
+
+R2 → CALIBRATE（2s 渐变）→ HOLD（伺服站姿）。
+
+### Step 3 — 急停 ✓
+
+L2 → 立即 IDLE（全阻尼），恢复正常。
+
+### Step 4 — RL 联调 ✓
+
+R2 → RL，摇杆控制速度。
+
+---
+
+## 参数调优记录
+
+### 最终工作参数
+
+| 参数 | 值 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `--kp` | **80** | 与 sim 一致，直连 MCU |
+| `--kd` | **1** | sim Kd=0.5+被动0.5=1.0 |
+| `--kp-cal` | 20 | ramp 阶段 Kp |
+| `--kd-cal` | 1.0 | ramp 阶段 Kd |
+| `--power-factor` | 7 | hip:16.6, thigh:16.6, knee:24.9 Nm |
+| `--position-protect-limit` | 1.0 | RL 阶段位置偏差保护 |
+| `--action-ema-alpha` | **0.3** | 平滑 action 高频换向 |
+
+### 调参过程
+
+| 阶段 | 问题 | 原因 | 解决 |
+|---|---|---|---|
+| 起身 | 力矩被掐断 | `position_protect=0.5` 膝盖差 1.0rad 触发 | ramp/HOLD 阶段禁用 position_protect |
+| 起身 | 力不够 | `Kp=5 / power_factor=3` 太保守 | Kp→20-30, power_factor→7 |
+| RL | 高频抖动 | policy 本就会每2-3步换向（sim 和 real 一致），Kd=0.3 刹不住 | Kd→1, 加 EMA 滤波 |
+| RL | 关节偏软 | Kp 不够大 | Kp→80 与 sim 对齐 |
+
+### Safety 策略分层
+
+| 阶段 | position_protect | 原因 |
+|---|---|---|
+| Ramp（起身） | ❌ 禁用 | 大范围移动（膝盖 ~1.0rad） |
+| HOLD（站姿） | ❌ 禁用 | 维持固定站姿，本身安全 |
+| RL（行走） | ✅ limit=1.0rad | 防策略突跳 |
+
+### EMA 滤波
+
+Policy 输出的 action 在 sim 和真机上方向切换率一致（hips ~40%, calves ~25%），这是模型本身特性。sim 中 Kp=80 硬吃掉了，真机需要用 EMA 平滑：
+
+- `--action-ema-alpha 0.3`：`new = 0.3×raw + 0.7×prev`，时间常数 ~30ms
+- 0.2：更强平滑但响应慢
+- 1.0：不过滤
+
+### Kd 选择依据
+
+| 来源 | Kp | Kd | Kd/Kp |
+|---|---|---|---|
+| sim（含被动阻尼 0.5） | 80 | 1.0 (0.5+0.5) | 0.0125 |
+| WTW LCM deploy | 20 | 0.5 | 0.025 |
+| **最终直连 MCU** | **80** | **1** | **0.0125** |
+
+---
+
+## 状态机
+
+```
+                    ┌──────────────────────────────────────┐
+                    │              L2 (急停)                │
+                    ▼                                       │
+IDLE ──R2──► CALIBRATE ──auto──► HOLD ──R2──► RL          │
+  ▲                                  ▲           │          │
+  └──────────── L2(急停) ────────────┘      R2 ──┘          │
+  └─────────────────────────────────────────────────────────┘
+
+IDLE:       全阻尼，等待 R2
+CALIBRATE:  渐变到站姿（2s），自动→HOLD
+HOLD:       伺服保持站姿，等待 R2 启动 RL
+RL:         运行 ONNX 策略，摇杆控制
+```
+
+## 遥控器
+
+| 按键 | 功能 |
+|---|---|
+| R2 | 状态切换（IDLE→起身 / HOLD↔RL） |
+| L2 | 急停（任意状态→IDLE） |
+| 左杆 Y | 前进/后退 |
+| 左杆 X | 平移 |
+| 右杆 X | 旋转 |