adapt gym 5history

deploy_45dim_rl_gym/README.md

@@ -8,6 +8,7 @@
 - `deploy_go1_rlgym_pro_sdk_fastcpp.py`：真机 Go1 PRO 低层部署脚本，独立使用 C++ LowCmd 构包/加密后端
 - `deploy_go1_rlgym_pro_sdk_lab.py`：RobotLab 策略真机部署脚本
 - `deploy_go1_rlgym_pro_sdk_lab_fastcpp.py`：RobotLab 策略真机部署脚本，独立使用 C++ LowCmd 构包/加密后端
+- `deploy_go1_rlgym_bpu_x5_fastcpp.py`：Gym 5 帧 BPU 真机部署脚本，使用 C++ LowCmd/LowState 热路径
 
 该 ONNX 策略使用 45 维单帧观测，以及 5 帧、共 225 维的历史输入，按观测项分组堆叠：
 
@@ -52,6 +53,14 @@ cd /root/go1_pro_sdk/fast_lowcmd_cpp
 PYTHONPATH=/root/go1_pro_sdk python3 setup.py build_ext --inplace
 ```
 
+Gym 5 帧 BPU 部署入口默认走 `policy_35k` 对应的 `mapper_output_35k_gemm/policy_35k_int16_gemm.bin`，
+也可以显式切换：
+
+```bash
+PYTHONPATH=/root/go1_pro_deploy python3 deploy_45dim_rl_gym/deploy_go1_rlgym_bpu_x5_fastcpp.py --bpu-round 35k
+PYTHONPATH=/root/go1_pro_deploy python3 deploy_45dim_rl_gym/deploy_go1_rlgym_bpu_x5_fastcpp.py --bpu-round 30k
+```
+
 ## 安全说明
 
 直接低层控电机是危险操作。