锥桶自定义更新

README.md

@@ -188,10 +188,43 @@ rclpy.spin(node)
 
 键盘与 HTTP `/cmd` 可同时使用：按住 W/A/S/D 时键盘优先，松开后自动切回 HTTP 控制。
 
+## 锥桶编辑器
+
+可视化在地图上放置锥桶，保存到 `cones.json`，仿真启动时自动加载。
+
+```bash
+uv run python cone_editor.py
+```
+
+| 操作 | 说明 |
+|------|------|
+| 左键点击地图 | 放置锥桶 |
+| 右键点击地图 | 删除最近锥桶 |
+| 鼠标移动 | 查看世界坐标 |
+| 保存按钮 | 写入 `cones.json` |
+
+地图为 5m×5m，左下角 (-2.5, -2.5)，右上角 (2.5, 2.5)。
+
+`cones.json` 格式：
+
+```json
+[
+  {"x": -1.45, "y": -2.29},
+  {"x": -0.06, "y": -1.56},
+  {"x":  1.82, "y": -0.91}
+]
+```
+
+也可直接编辑此文件增删锥桶。
+
 ## 场景结构
 
 ```
-scene.xml  — 5m×5m 地图 + 40cm 白色围栏 + 阿克曼小车
-main.py    — 仿真控制 + HTTP API 服务
+scene.xml      — 场景描述（地图 + 围栏 + 小车，锥桶动态注入）
+main.py        — 仿真控制 + HTTP API 服务
+cone_editor.py — 锥桶可视化编辑器
+cones.json     — 锥桶位置配置
+cone.obj       — 锥体网格（底20cm→顶5cm，高27cm）
+cone_white.obj — 白色反光条网格
 origincar.urdf / origincar.xacro — 小车模型（参考）
 ```