增加局域网发布消息+全图+锥桶

README.md

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+# Origincar Simulation
+
+基于 MotrixSim 的阿克曼小车仿真，支持键盘控制和 HTTP API 局域网共享。
+
+## 启动
+
+```bash
+uv run mxpython main.py
+```
+
+## HTTP API（端口 8765）
+
+仿真启动后，局域网内其他设备可通过 HTTP 获取摄像头图像、IMU 数据和发送控制指令。
+
+### GET `/image`
+
+获取前置摄像头最新 JPEG 图像。浏览器可直接打开。
+
+```bash
+# 浏览器
+http://<仿真机IP>:8765/image
+
+# curl
+curl http://192.168.1.100:8765/image -o frame.jpg
+
+# Python
+import requests
+r = requests.get("http://192.168.1.100:8765/image")
+with open("frame.jpg", "wb") as f:
+    f.write(r.content)
+```
+
+### GET `/state`
+
+获取小车当前状态（JSON）。
+
+```bash
+curl http://192.168.1.100:8765/state
+```
+
+返回示例：
+
+```json
+{
+  "x": -2.0,
+  "y": -2.3,
+  "z": 0.08,
+  "yaw_deg": 0.0,
+  "speed_target": 1.0,
+  "speed_actual": 0.98,
+  "steer_target": 0.0,
+  "speed_amp": 1.0,
+  "steer_amp": 0.35
+}
+```
+
+### GET `/imu`
+
+获取 IMU 数据（含 MPU6050 噪声），JSON。
+
+```bash
+curl http://192.168.1.100:8765/imu
+```
+
+返回示例：
+
+```json
+{
+  "orientation": {"w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0},
+  "angular_velocity": {"x": 0.001, "y": -0.003, "z": 0.008},
+  "linear_acceleration": {"x": 0.02, "y": -0.01, "z": 9.81}
+}
+```
+
+噪声参数（MPU6050 级别）：
+- 陀螺仪白噪声 σ = 0.01 rad/s，bias 随机游走
+- 加速度计白噪声 σ = 0.05 m/s²，bias 随机游走
+
+### POST `/cmd`
+
+发送控制指令（JSON）。
+
+```bash
+curl -X POST http://192.168.1.100:8765/cmd \
+  -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"speed": 1.0, "steer": 0.3}'
+```
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `speed` | float | 目标速度 m/s，正=前进，负=后退 |
+| `steer` | float | 目标转向角 rad，正=左转，负=右转 |
+
+**Python 客户端示例**：
+
+```python
+import time
+import requests
+
+IP = "192.168.1.100"
+
+# 获取图像
+r = requests.get(f"http://{IP}:8765/image")
+with open("frame.jpg", "wb") as f:
+    f.write(r.content)
+
+# 获取状态
+state = requests.get(f"http://{IP}:8765/state").json()
+print(f"位置: ({state['x']}, {state['y']}), 速度: {state['speed_actual']} m/s")
+
+# 发送控制指令
+requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={"speed": 1.0, "steer": 0.2})
+time.sleep(2)
+requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={"speed": 0.0, "steer": 0.0})
+```
+
+**ROS2 桥接示例**：
+
+```python
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+from sensor_msgs.msg import Image as RosImage
+from geometry_msgs.msg import Twist
+from cv_bridge import CvBridge
+import requests
+import numpy as np
+import cv2
+
+IP = "192.168.1.100"
+
+class OrigincarBridge(Node):
+    def __init__(self):
+        super().__init__("origincar_bridge")
+        self.bridge = CvBridge()
+        self.pub = self.create_publisher(RosImage, "/image", 10)
+        self.sub = self.create_subscription(Twist, "/cmd_vel", self.cmd_cb, 10)
+        self.timer = self.create_timer(0.1, self.fetch_and_publish)
+
+    def fetch_and_publish(self):
+        r = requests.get(f"http://{IP}:8765/image", timeout=1)
+        if r.status_code == 200:
+            arr = np.frombuffer(r.content, np.uint8)
+            cv_img = cv2.imdecode(arr, cv2.IMREAD_COLOR)
+            msg = self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_img, "bgr8")
+            self.pub.publish(msg)
+
+    def cmd_cb(self, msg: Twist):
+        requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={
+            "speed": msg.linear.x,
+            "steer": msg.angular.z
+        })
+
+rclpy.init()
+node = OrigincarBridge()
+rclpy.spin(node)
+```
+
+## 键盘控制
+
+| 按键 | 方式 | 作用 |
+|------|------|------|
+| W/S | 按住 | 前进/后退 |
+| A/D | 按住 | 左转/右转 |
+| ↑/↓ | 点按 | 速度幅度 ±0.2 m/s（0~2.0） |
+| ←/→ | 点按 | 转向幅度 ±0.05 rad（0~0.5） |
+| Space | 点按 | 截图保存到 `captures/` |
+
+键盘与 HTTP `/cmd` 可同时使用：按住 W/A/S/D 时键盘优先，松开后自动切回 HTTP 控制。
+
+## 场景结构
+
+```
+scene.xml  — 5m×5m 地图 + 40cm 白色围栏 + 阿克曼小车
+main.py    — 仿真控制 + HTTP API 服务
+origincar.urdf / origincar.xacro — 小车模型（参考）
+```