对齐控制方法

README.md

@@ -147,23 +147,14 @@ curl -X POST http://{IP}:8765/cmd \
   -d '{"speed": 1.0, "steer": 0.3}'
 ```
 
-**Ackermann 模式**：
+匹配串口协议（11 字节帧），对接 `cmd_vel/Twist`：
 
 | 字段 | 类型 | 说明 |
 |------|------|------|
-| `speed` | float | 目标速度 m/s，正=前进，负=后退 |
-| `steer` | float | 目标转向角 rad，正=左转，负=右转 |
-
-**差速模式**（兼容 `cmd_vel/Twist`）：
-
-| 字段 | 类型 | 说明 |
-|------|------|------|
-| `vx` | float | 线速度 m/s |
-| `vy` | float | 横向速度 m/s（忽略） |
-| `wz` | float | 角速度 rad/s，自动转为转向角 |
+| `vx` | float | 线速度 m/s（对应 `X_speed`） |
+| `wz` | float | 角速度 rad/s（对应 `Z_speed`，固件内用 bicycle model 转阿克曼转向角） |
 
 ```bash
-# 差速模式
 curl -X POST http://{IP}:8765/cmd \
   -H "Content-Type: application/json" \
   -d '{"vx": 1.0, "wz": 0.5}'
@@ -186,10 +177,10 @@ with open("frame.jpg", "wb") as f:
 state = requests.get(f"http://{IP}:8765/state").json()
 print(f"位置: ({state['x']}, {state['y']}), 速度: {state['speed_actual']} m/s")
 
-# 发送控制指令
-requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={"speed": 1.0, "steer": 0.2})
+# 发送控制指令（串口协议格式：vx + wz）
+requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={"vx": 1.0, "wz": 0.5})
 time.sleep(2)
-requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={"speed": 0.0, "steer": 0.0})
+requests.post(f"http://{IP}:8765/cmd", json={"vx": 0.0, "wz": 0.0})
 ```
 
 **ROS2 桥接示例**（仿真机 HTTP → ROS2 局域网）：