fix: remove broken feet_air_time override, use base class

motrix_envs/src/motrix_envs/locomotion/go1/dreamwaq.py

@@ -547,15 +547,8 @@ class DreamWaQTask(Go1WalkTask):
             # stand_still 在上游被注释掉
         }
 
-    def _reward_feet_air_time(self, commands, info):
+    # _reward_feet_air_time 使用基类实现（walk_np.py），
-        """足部腾空时间奖励——与上游 legged_robot.py 公式一致。"""
+    # 之前 override 读了不存在的 key 导致 reward 永远为 0
-        first_contact = info.get("first_contact")
-        air_time = info.get("air_time_at_contact")
-        if first_contact is None or air_time is None:
-            return np.zeros(self._num_envs, dtype=np.float32)
-        rew = np.sum((air_time - 0.5) * first_contact, axis=1)
-        rew *= np.linalg.norm(commands[:, :2], axis=1) > 0.1
-        return rew
 
     def update_reward(self, state):
         """存储各项奖励到 TensorBoard + 累计 episode 总和。"""