fix: clamp std before distribution, lower init_noise to 0.5, NaN guard
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# DreamWaQ on MotrixSim — rsl_rl 复现交接文档
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> 目标:在 MotrixLab(MotrixSim + numpy 物理)上**忠实复现** [Manaro-Alpha/DreamWaQ](https://github.com/Manaro-Alpha/DreamWaQ)(原版基于 IsaacGym + 定制 rsl_rl-1.0.2),让 Go1 在地形上行走。
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> 最后更新:2026-06-26。当前状态:rsl_rl 路线训练中,趋势健康(站立解决、行走学习中)。
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## 0. 一句话总览
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原版 DreamWaQ = **ActorCritic_DWAQ(CENet+Actor+Critic 一体网络) + PPO 联合训练 VAE + 金字塔地形课程**。我把上游定制的 `rsl_rl-1.0.2` 核心**原样移植**到 MotrixLab,写了个 numpy↔torch 环境适配器,并针对 MotrixSim 的两个 reality gap(hfield 大 z_scale 接触不稳、IsaacGym 超参偏激进)做了适配。
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## 1. 两条路线(背景)
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复现走过两条路线,**rsl_rl 是当前主线**:
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| | SKRL-JAX 路线(旧,参考) | **rsl_rl 路线(当前主线)** |
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| 代码 | `motrix_rl/skrl/jax/train/dreamwaq_ppo.py` | `motrix_rl/dwaq_rsl/`(新模块) |
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| 网络 | CENet 拼在 wrapper,Actor/Critic 在 SKRL | 上游 `ActorCritic_DWAQ` 一体网络 |
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| VAE 训练 | **单独一步**(CENet 不参与 PPO 梯度) | **PPO 联合优化**(和上游一致) |
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| 结果 | 站立解决,但**学不会走**(机器人趴/站着不动) | 趋势健康,行走学习中 |
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**为什么切到 rsl_rl**:SKRL 路线机器人学不会走,根因是 **VAE 单独训练** —— CENet 的 code(latent+vel)早期是垃圾,actor 用不上。上游把 VAE 和 PPO 联合优化(一个 optimizer step),code 早期就有意义。切到 rsl_rl 后同样的 `std=1.0` 下 reward 从卡死的 0.025 变成快速上涨,这是关键转折。
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> SKRL 路线的详细 bug 修复记录见 [dreamwaq_alignment.md](dreamwaq_alignment.md)(地下生成、feet_air_time、部署归一化等,这些 env 层 bug 两条路线都受益)。
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## 2. 新建模块:`motrix_rl/src/motrix_rl/dwaq_rsl/`
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把上游 `rsl_rl-1.0.2` 的核心**原样移植**(纯 torch,去掉 isaacgym 依赖,改相对 import):
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| 文件 | 来源 | 作用 |
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| `actor_critic_dwaq.py` | 上游 `modules/actor_critic_DWAQ.py` **原样** | CENet(encoder 225→128→64 + latent/vel 头)+ decoder + Actor[512,256,128] + Critic[512,256,128]。`act(obs, obs_history)` 把 CENet code(19)和 obs(45)拼成 64 维喂 actor |
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| `ppo.py` | 上游 `algorithms/ppo.py` **原样** | PPO + **VAE 联合 loss**:`loss = surrogate + value + autoenc`,其中 `autoenc = MSE(vel, prev_priv[:,45:48]) + MSE(decode, obs) + beta*KL` |
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| `rollout_storage.py` | 上游 `storage/rollout_storage.py` **原样** | 经验存储,含 `prev_critic_obs`(VAE 的 vel_target 来源)、`observation_history` |
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| `utils.py` | 上游 `utils/utils.py` | `split_and_pad_trajectories` |
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| `runner.py` | 上游 `on_policy_runner.py` **适配** | 去掉 rsl_rl 包 import + isaacgym 噪声,改用本地模块。learn() 主循环、save/load、tensorboard 日志 |
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| `env_wrapper.py` | **新写** | `DwaqVecEnv`:MotrixLab `DreamWaQTask`(numpy)→ 上游 VecEnv 接口(torch)。见下 |
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### `DwaqVecEnv`(env_wrapper.py)关键点
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上游 runner 要求 `env.step()` 返回 **7 元组**:`(obs, privileged_obs, prev_privileged_obs, obs_hist, rewards, dones, extras)`。MotrixLab 的 `DreamWaQTask` 已提供 obs(45)、`info["privileged_obs"]`(235)、`info["obs_history"]`(N,5,45)。wrapper 做:
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- numpy↔torch 转换(MotrixSim 物理在 CPU,网络在 GPU,每步传输)
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- `obs_history` flatten:(N,5,45) → (N,225)
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- 维护 `prev_privileged_obs`(step 前的 privileged,VAE 用其 [45:48]=base_vel 作 vel_target)
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- `extras["time_outs"]` = truncated
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- **rewards/dones 是 (N,) 不是 (N,1)**(上游约定,storage 内部 view 成 (N,1)) — 这是个踩过的坑
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### 维度速查
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```
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obs=45, privileged=235(=obs45+base_vel3+heights187), obs_hist=225(=5*45)
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actor_in=64(=code19+obs45), critic_in=235, cenet_in=225, cenet_out=19(=vel3+latent16)
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```
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## 3. 环境层改动:`motrix_envs/.../go1/dreamwaq.py`
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(这些改动 rsl_rl 路线和 SKRL 路线共用同一个 `DreamWaQTask`)
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1. **去掉命令课程**(关键):原来我加过一个命令课程(cmd_scale 0.3→1.0),但它让机器人**趴着刷小命令分**(小命令下趴着也能 tracking)。改回**上游 full range [-1,1]**(`commands.curriculum=False`),机器人被要求走,趴着不划算。见 `resample_commands`。
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2. **level 0 起步**:`reset()` 里 init terrain level 全设 0(平地),靠地形难度课程逐级升。原来 0-5 随机会让机器人 spawn 在难地形秒摔。
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3. **中心 spawn**:`_make_origins` 坐标中心化(hfield 中心在世界原点 (0,0)),spawn 在 cell 的 3m 平台中心 ±1m。
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4. **地形高度采样**:`_sample_terrain_height` / `_get_heights` 从 hfield 采样(`hf.height_matrix` + `hf.bound`),用于 spawn 高度 + privileged obs 的 heights。
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5. 奖励对齐上游(smoothness 用 joint_pos_target + step mask、power_distribution 用 `var(abs(power))`、base_height 扣地形高度等)。
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## 4. 地形:`scripts/gen_dreamwaq_terrain.py` + ⚠️ MotrixSim hfield 坑
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### 生成器
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移植了上游 IsaacGym `terrain_utils` 的金字塔地形(纯 numpy):`pyramid_sloped_terrain` / `pyramid_stairs_terrain` / `discrete_obstacles_terrain` / `random_uniform_terrain`,10 行难度 × 20 列类型网格,每格 3m 中心平台,输出 16-bit PNG hfield + XML `<size>` 行。
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### ⚠️⚠️ 最大的坑:MotrixSim hfield 在大 z_scale 下接触不稳
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**实测结论**(零动作站立 20 步摔倒数):
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| hfield z_scale | 机器人 above-terrain | 20步摔倒 |
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| 3.78(上游全高金字塔) | 0.12(**趴**) | 1267 |
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| 1.66 | 0.14(趴) | 1049 |
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| **0.54(矮金字塔)** | **0.35(正常站立)** | **120** |
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| plane geom(对比) | 0.33 | **0** |
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- MotrixSim 用 **hfield(高度场)**,陡台阶垂直面只能近似成陡坡,机器人脚(sphere geom)打滑;**z_scale 越大越不稳**。
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- 上游用 **trimesh(三角网格)**,垂直面精确。**调研确认 MotrixSim 不支持非凸 trimesh 碰撞**(mesh 是凸包),接触参数(condim/solref/solimp)调优也无效。
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- **解决**:把金字塔楼梯/坡的高度**缩小 ~4 倍**(`make_terrain` 里 `step_height=0.012+0.020*diff`、`slope=0.10*diff`),让 z_scale≈0.54。保留金字塔结构 + 难度课程,但高度适配 MotrixSim hfield。**这是必要的 reality-gap 妥协**(不完全忠实上游高度,但能训)。
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- `scene_dreamwaq_terrain.xml` 的 hfield `size="85 45 0.54 0.01"`:**第1/2 是半径**(全宽 170×90m),第3 是 z_scale,第4 是底部厚度。
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**重新生成地形后必须同步更新 XML 的 z_scale**(gen 脚本会打印 `size="..."` 那行的值)。
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## 5. 脚本(训练 / 导出 / 可视化)
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| 脚本 | 作用 |
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| `scripts/train_dreamwaq_rsl.py` | rsl_rl 训练。超参 dict 内嵌(对齐上游 Go1RoughCfgPPO)。`--num-envs 2048 --iterations 3000 --init-noise-std 1.0` |
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| `scripts/export_dreamwaq_rsl_onnx.py` | rsl 的 `.pt` checkpoint → ONNX。**rsl 无 state 归一化**(不像 SKRL),所以 ONNX 简单:`obs(1,45)+obs_history(1,5,45)→action(1,12)`,用 mean CENet code |
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| `scripts/gen_dreamwaq_terrain.py` | 生成矮金字塔地形 PNG |
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| `scripts/dreamwaq_sim2sim_mujoco.py` | MuJoCo sim2sim 可视化(用 ONNX)。PD/角度/decimation 已对齐(KP=28,KD=0.7,action_scale=0.25,decimation=4) |
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### 命令
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```bash
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# 训练 (后台跑, print 会被 buffer, 用 tensorboard 看)
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PYTHONUNBUFFERED=1 uv run scripts/train_dreamwaq_rsl.py --num-envs 2048 --iterations 3000 --seed 1 --init-noise-std 1.0
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# 监控 (print 被 buffer, 看 tensorboard)
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uv run tensorboard --logdir runs/go1-dreamwaq-walk/rsl_dwaq
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# 导出最新 checkpoint
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JAX_PLATFORMS=cpu uv run scripts/export_dreamwaq_rsl_onnx.py # 自动找最新 model_*.pt
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# MuJoCo 可视化 (本地有显示的机器)
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uv run scripts/dreamwaq_sim2sim_mujoco.py --terrain flat # 平地最干净
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```
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## 6. 关键决策 + 为什么(reality gap 适配)
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复现不是 1:1 照搬,MotrixSim vs IsaacGym 有真实差异,做了几处**有意的适配**(都在代码注释里标了原因):
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1. **VAE 联合训练**(用 rsl_rl 而非 SKRL):核心。SKRL 路线 VAE 单独训练→学不会走。
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2. **去命令课程**:命令课程让机器人趴着刷小命令分;上游本来就 full range 无课程。
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3. **矮金字塔地形**(z_scale 0.54):MotrixSim hfield 大 z_scale 接触不稳的妥协。
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4. **level 0 平地起步**:机器人先在平地学走,靠地形课程升级。
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5. 其余超参/网络/奖励**严格对齐上游**(PD 28/0.7、action_scale 0.25、decimation 4、init_noise_std 1.0、rollouts 24、lr 1e-3、entropy 0.01 等)。
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## 7. 当前状态(2026-06-26)
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训练中(`runs/go1-dreamwaq-walk/rsl_dwaq/06-26_00-10-27`),趋势健康:
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| 指标 | it59 → it182 |
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|---|---|
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| mean_reward | 0.02 → 2.6 → **18.6** |
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| episode 长度 | 12 → 101 → **143** |
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| noise_std | 1.0 → 0.84 → **0.57**(在学) |
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| base_height | 稳定(**不趴**) |
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机器人能站(above ~0.35)+ episode 越来越长 + std 持续降 = 在学走。**需等训练跑完(3000 iter,~2.5h)再导出验证实际行走**(站立率/前进速度跟踪/摔倒率,别只看奖励数字 — 之前吃过"奖励高但实际趴着"的亏)。
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## 8. 已知问题 / 坑(接手必读)
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1. **训练 print 被 buffer**:重定向到文件时 Python print 不实时 flush。**用 tensorboard 监控**,别等 print。(已加 `PYTHONUNBUFFERED=1` 缓解)
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2. **`ps` 的 TIME 是 CPU 累计时间**(跨核),不是 wall time。看 wall 用 `etime` 或 tfevents 时间戳。
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3. **VAE checkpoint 文件混在共享目录**(SKRL 路线遗留):`runs/.../skrl/vae_*.pkl`。rsl 路线 checkpoint 是 `rsl_dwaq/<run>/model_*.pt`,别搞混。
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4. **物理在 CPU**(MotrixSim numpy backend),网络在 GPU。每步 numpy↔torch 传输有开销,~16 it/min(2048 envs)。物理是瓶颈。
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5. **MotrixSim hfield 不支持陡台阶**(根本限制):如果要更忠实的高地形,得调研 MotrixSim 是否有 mesh 凸分解地形方案,或接受矮地形。
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6. **验证要看行为不看奖励**:`only_positive_rewards` + 一堆"别动"惩罚,机器人容易学"趴着/站着不动"刷分。验证时务必测**实际前进速度跟踪 + 摔倒率**,不能只看 mean_reward。
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## 9. 下一步
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1. 等当前训练跑完,导出 + MuJoCo 验证实际行走(前进/转向跟踪)。
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2. 若行走 OK:逐步提高地形难度(z_scale),找 MotrixSim hfield 能稳定接触的上限。
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3. 若行走不够好:检查地形课程是否真在升级(机器人有没有从 level 0 走到 level 1+)、调 init_noise_std。
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4. 长期:调研 MotrixSim mesh 地形(凸分解)以更忠实复现陡台阶。
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